针灸是中国古代人民创造的一种神奇、独特的医疗技术。它不用服药，只用针刺或灸灼病人身体某一个或几个部位，就可以达到除病疗疾的目的。
针灸萌芽于史前新石器时代。史前人生计艰难，皮肉受伤是常有的事。受伤流血，伤口周围经常出现脓肿疼痛，但过一段时间，流出脓血或纯粹的脓，它们流尽后，肿块逐渐消失，病痛居然解除。这样的经验积累多了，人们就有意识的利用锋利、尖锐的工具，刺破或揭开脓肿的皮肤，挤出脓血，治疗疾病。最初用来刺破或切开皮肤的工具，是从山上寻找来的带尖带刃的石块，称为砭石。《山海经·东山经》说：“高氏之山……其下多箴（针）石。”近代郭璞注释：“砭针，治痈肿者。”东汉许慎《说文解字》解释“砭”字说：“砭，以石刺病也。”所以，砭石刺病，可以说是针刺术的起源。史前人在烤火取暖的实践中发现，将热泥巴或热石块用植物叶片包裹起来，放置在病痛处，可以缓解疼痛，甚至除掉疾病。烧热泥巴或石块，费时较长，后来，人们发明点燃树枝或干草，用温热刺激人体表面某个或某些部位，能够医治更多疾病，这就开启了后世灸灼术的先河。
灸灼用的树枝干草不易保存下来，针刺用的石针容易保存下来。随着生产力的发展，医疗工具制造技术越来越提高。石针之后，先民又制造出玉针、骨针、竹针、陶针、铜针、钢针、金针。魏晋期间的医学家皇甫谧著的《帝王世纪》中有伏羲“制九针”以治病的传说。这里所说的“九针”，是指不同样式的针。上世纪80年代，在河南省舞阳县发现的贾湖新石器时代文化遗址中发掘出骨针。它距今已有八千多年的历史。上世纪50年代，在陕西省西安市东郊发现的半坡村新石器时代文化遗址中发掘出不同形制的石针和骨针，有的一端磨尖，另一端磨平；有的两端都磨尖。它们距今已有五六千年的历史。这些出土的俄失真、骨针，不仅证明了针灸起源于史前新石器时代，而且证明了伏羲“制九针”以治病的传说有一定根据。
起初，先民们用针刺灸灼治病完全靠经验。随着经验的不断积累，人们对针灸疗法的原理认识逐步深化，大约在春秋战国时期，我国医学家提出了经络学说，奠定了针灸疗法的理论基础。
经络学说认为，经络遍布人体各部位，担负着运送浑身气血、沟通身体内外上下的任务。经络不仅分布在体表，而且进入人体内跟五脏六腑相联结，气血在经络中周而复始，如环无端的循环运行。其中执行的干线称为经脉，旁行的支脉称为络脉。经脉运行的路径上，有许多腧穴。腧穴又称“孔穴”，“穴位”或“经穴”。它们都是脉络系统的控制机关。每个腧穴都在身体表面的一定部位，就像站岗值班的铁路警察，各管一段路径。人得了某种疾病，人体的某段路径就堵塞了，气血运送不上去，刺激相应的腧穴可以调节、疏通堵塞的那段路径，一旦消除堵塞，气血顺畅流通，人的疾病就痊愈了。