以护照形式作为出入边塞关津的通行证件， 在古代中国有近五千年的发展历史。
出国护照和国内护照不相区分的做法， 从春秋战国一直延续到新中国成立。 而在清代以前， 护照、 签证不分。 外国人入境， 如经批准， 州府会再发一张护照。
夏、 商、 西周时期的护照雏形被称为“牙璋”和“圭璋”；春秋战国、 秦汉时期的护照被称为“封传”和“符节”；宋代护照又演变为“关引”、 “符牌”；元代护照则以“公验”、 “腰牌”为主；明代护照又出现了“文牒”、 “关照”、 “符牌”和“堪合”等形式。 护照由石铜变竹木， 由竹木变纸张， 由手书变印刷， 由文牒变本本。
关于护照， 历史上一个传播甚广的故事是“伍子胥过昭关”。 伍子胥逃避追杀， 想脱楚入吴， 因为没有通行证， 在吴楚交界的昭关受阻， 一夜忧急交加， 头发尽白。
到唐代， “过所”制度更为严格， 凡到各地进行贸易或其他活动的商人等都要持过所， 否则便是非法通行， 要受到缉拿。
在护照研究专家范振水看来， 中国唐代的出入境管理制度， 接近1000年后的现代出入境、 边检和海关查验制度。 来自北非和西亚各国的商人， 在唐境内外“安全、 自由”地通行， 与唐代国力的强盛和中外交通的活跃有关。
唐朝最有名的“私渡”者， 当属唐玄奘。 历史上玄奘通西域， 身上没有通行证件， 一路混迹于商客队伍中， 有数次几乎被中国守关的士兵射伤。
《西游记》中说， 唐僧师徒一路行经西域各国， 第一等要紧事是请官家在唐王签发的护照——通关文牒上， 盖印押花。 类似的“倒换通关文牒”情节与当下我们所说的签证——对方领事官员在持照人护照上面签字盖章的做法十分接近。
范振水认为， 《西游记》里的描述反映的很可能是作者吴承恩所在的明代时期通行证的使用情况。 如果他的猜测属实， 中国的签证（批示）发明要比国际早300年。
曾经到美国都免签
从古代到中世纪， 西方各国之间交往很少， 接受国是否允许入境， 往往只凭边检人员的一句话。 在第一次世界大战爆发前， 世界上绝大多数国家对出入境人员既不要求持有护照， 也不要求另附签证。 1706年， 英国有了一纸护照， 请求外国当局允许持照人自由通过。 1862年的奥斯曼帝国签证， 是世界领事界公认的存世最早的实体签证。
但到了明清两代， 大英帝国代表的工业时代开启的跨国界潮流与我国封闭的大门轰然相撞。 我国多年来向外国人颁发“另纸护照”与西方各国间“自由通行”相抵触， “护照”纠纷甚至在一定程度上引发了鸦片战争。
1914年第一次世界大战爆发后， 尤其到了冷战时期， 世界各国为了国家安全利益和政治的需要， 普遍通过本国立法或行政措施建立健全本国的护照和签证制度。