这个成语来源于《诗经.小雅.小弁》， 维桑与梓， 必恭敬止。 靡瞻匪父， 靡依匪母。 不属于毛， 不罹于里。 天之生我， 我辰安在？
周幽王姬宫涅是西周的最后一个国君， 他昏庸暴虐， 政治腐败。
公元前779年， 褒国进献了一个姓姒的美女， 叫褒姒。 周幽王十分宠爱她。 褒姒一向不爱笑， 幽王用音乐歌舞、 美味佳肴都不能让她笑。 有人献计点燃报警的烽火台， 召来各路诸侯兵马， 使他们上当， 让褒姒笑一笑， 幽王欣然同意。 他带褒姒到行宫游玩， 晚上传令点燃烽烟， 各地诸侯见到烽烟， 以为有盗寇侵扰京城， 纷纷率领兵马赶来相救。 到了一看， 只见幽王在喝酒取乐。 幽王派人对他们说： “没有什么盗寇， 让你们辛苦了！”
诸侯受骗， 匆匆地来， 匆匆地去。 褒姒看了不由大笑， 幽王也很开心。 褒姒生了个儿子叫伯服， 幽王废掉申后， 立褒姒为王后；废掉申后生的太子宜臼， 立伯服为太子。
宜臼遭到废黜， 住在外祖父申侯家里。 他对自己的命运和国家的前途， 满怀忧愁， 心中十分痛苦， 写了一首题目叫作《小弁》的诗， 抒发自已的心情。 诗的第三节说： “看见屋边的桑树和梓树， 一定要必恭必敬。 我尊敬的是自己的父亲， 我依恋的是自己的母亲。 谁人不是父母的骨肉， 谁人不是父母所生？上天生了我， 可我的好日子到何处找寻？”
由于幽王无道， 诸侯纷纷叛离。 公元前771年， 宜臼的外祖父申侯联合犬戎的军队进攻镐京。 幽王下令点燃烽烟， 但是诸侯受过骗， 都不派救兵。 犬戎的军队攻下镐京， 杀了幽王， 掳走了褒姒。
“必恭敬止”后来演化为“必恭必敬”， 也有写作“毕恭毕敬”的。