导读：古代帝王出行，仪仗非常繁杂，扈从前呼后拥，车辆和旌旗都为数众多且十分讲究。不同的出行有不同的等级和规格，具体记录这些等级和规格的文件名为“卤簿”。汉代蔡邕在《独断》中就有“天子出，车驾次第，谓之卤簿”的记载，应劭的《汉官仪》则这样解释：“天子出车驾次第谓之卤，兵卫以甲盾居外为前导，皆谓之簿，故曰卤簿”，换言之，卤簿包括了仪仗和安保两方面的内容。历朝卤簿的规格各有不同，但大框架基本不变，即大驾、法驾和小驾三等。
以汉代为例，大驾由公卿在前引导，大将军随车护卫，太仆驾车，属车八十一乘，另外还要备车千乘，护卫骑兵万余人。法驾和小驾的规模递减，但仪仗仍可观。唐代的大驾由导驾、引驾、车驾、后部鼓吹、后卫部队等几部分组成。导驾即先头仪仗队，其中有两队骑兵及六行步甲队组成的“清游队”，其作用是清道。由专门的队伍负责清道，并非唐代独有的配置。历朝卤簿中都有关于道路的明确规定，某些朝代还设有专门的“清道使”官职，负责出巡道路的规划和清理。清道的对象有二，一是道路本身，另一是人。不同的皇帝对道路的要求不同，有些皇帝相对没太多要求，比如康熙，但地方官员还是不敢怠慢，仍会对道路进行修整维护。有些皇帝对道路要求很高，乾隆就是典型，他出行时要求尽量走直路，少走弯道，路面也要平整，还要备好水缸，沿途洒水避免尘土飞扬。
针对人的清道主要是回避制度。这事儿的处理难度更大，很需要官员讲政治和讲工作方法。因为皇帝既希望老百姓回避，不影响安全和道路顺畅，又希望老百姓能得见天颜，显示天子威仪。因此，回避不等于清场，还得尽可能有百姓在道路两旁跪拜。所以，地方官员既要约束百姓，不得惊扰圣驾，又得将民众集中，组织他们于道旁跪拜，充作皇帝出巡的布景板。这种交通管制叫“出警入跸”，也就是肃清道路，禁止行人通行。晋人崔豹所著的《古今注舆服》里有“周礼跸而不警，秦制出警入跸”，可见出警入跸始于秦，而单纯的“跸”，也就是封路警戒，早在周朝便已开始。百姓冲撞仪仗叫犯跸，要遭治罪。
在统治较为宽松的北宋，交通管制也较为人性化。当时，都城汴梁存在相当严重的“侵街”现象，即道路两旁的商铺、摊贩为了扩大生意，扩大场所范围，甚至搭建违章建筑，这就给皇帝和官员的出行带来了阻碍。面对这种情况，北宋朝廷采取的对策是缩减皇帝出行的仪仗规模，对于关乎民生的违建不强行拆除，对商业性质的违建征收税金。这也使得北宋中后期的皇帝出行成了历朝历代中的“奇葩”，不再具有什么威仪，而是与路上行人交杂而行，上至皇帝，下至百官及仪仗队伍，都混在人群中，“士庶观者率随扈从之人，夹道驰走，喧呼不禁”。