公元前202年（汉五年），刘邦打败项羽当了皇帝，一些在楚汉之争中站在刘邦一边的人也得到了王的封号。他先是把齐王韩信改封为楚王，后封彭越为梁王，确认当皇帝之前所封的韩王信仍为韩王。淮南王英布、燕王臧荼、赵王张敖封号不变，改封衡山王吴芮为长沙王。燕王臧荼造反被杀，又封了太尉卢绾为燕王。随着天下的逐步平定，刘邦开始了有计划的铲除异姓王的行动，改由刘姓宗室为王。到刘邦死的时候，几乎所有的异姓王都被消灭，并留下遗嘱，以后凡不是刘姓为王者，天下共诛之。那么，刘邦留下的唯一异姓王是谁呢？
燕王臧荼曾经跟随项羽入关。项羽封王时，借口臧荼功劳大，封臧荼为燕王，将原来的燕王韩广迁为辽东王。韩广不服，被臧荼打败。刘邦打败项羽后，臧荼因拥立刘邦为皇帝仍被封为燕王。刘邦对项羽的部属进行追查和清洗，臧荼心生畏惧，起兵造反，被刘邦擒获并斩首示众。刘邦改封跟随自己起事的部将卢绾为燕王。
韩信是刘邦夺取天下最大的功臣之一，他在汉中被拜为大将以后，明修栈道暗度陈仓，很快就平定了三秦，由此拉开了楚汉对峙的局面。进入中原以后，韩信带着很少一部分部队经营赵地，不但解除了刘邦的侧翼威胁，还为刘邦输送了大量的兵员，使刘邦能够在失败之后迅速恢复元气，再和项羽争战。从赵入齐，韩信迅速占有了齐国，成为了项羽极大的后顾之忧，形成了楚、汉、齐三方同重的局面，在他要求一个假齐王的时候，刘邦不得不封他为真齐王。在当了皇帝分封诸王的时候，刘邦以韩信熟悉楚地风俗为由，改封韩信为楚王。然而，刘邦深知，若论带兵打仗，天下没有人是韩信的对手。因此，刘邦在当皇帝的第二年，只是根据有人说是韩信造反，就以出巡为由，骗得韩信前来拜见，在云梦将其擒获。韩信被降为淮阴侯，楚国一分为二，东部为荆国，封堂兄刘贾为王，西部为楚国，封弟弟刘交为王。韩信没有了地盘，刘邦稍微放心了一点，但这个人毕竟是能力太过强大，留着他总是心头之患，于是在刘邦当皇帝的第七年（前196）上，被吕后杀了。
韩王信曾经跟随刘邦进入汉中，楚汉相争时站在刘邦一边，刘邦当皇帝后，被封为韩王，封国在颍川一带，国都为阳翟（今河南禹州市）。颍川处于中原腹地，战略地位非常重要。刘邦担心韩王信日后会构成威胁，便以防御北方胡人的名义，把韩王信迁到太原郡，都城是晋阳。韩王信请求以马邑为都城，得到了刘邦的同意。汉七年（前200），匈奴攻打马邑，汉朝廷怀疑韩王信暗通匈奴，刘邦便致书责备，韩王信担心被杀，便投降了匈奴。刘邦亲自带兵征讨，打败了韩王信，韩王信逃到匈奴，封国被废。汉十年（前197），韩王信游说驻守代地的赵国相陈起兵造反。十一年，韩王信又和匈奴侵汉，被汉军打败，韩王信战死。
彭越原来是钜野湖中的一个渔民，后来做了强盗。陈胜起义后，他也聚集了一千多人的队伍反秦。刘邦起兵反秦的初期，彭越曾经援助过他。楚汉相争时，彭越率领部将三万多人归附了刘邦。刘邦任命彭越为魏国国相，总揽兵权。在此后的两年里，彭越经常游击进攻，骚扰楚军，断其粮道，史称“彭越扰楚”。为了最后打败项羽，刘邦按照张良的建议，答应战胜楚国以后，将睢阳以北的土地封给彭越为王，以换取他的出兵。彭越于是带领全部人马来到垓下，协助刘邦彻底打败了项羽。彭越因此而被封为梁王，建都定陶（今山东境内）。
汉十年（前197），陈造反，刘邦亲自出征讨伐。在向彭越征兵的时候，彭越推说有病没有出征，只派出了将领前去。刘邦很生气，派人责备彭越。彭越很害怕，打算亲自前往谢罪。部将扈辄劝他说去了肯定被杀，并劝他造反。彭越虽然没有听从他的意见，可是因为他和太仆有矛盾，还是被告发了谋反。刘邦派出使臣出其不意地袭击彭越，彭越不曾防备，被逮捕后囚禁在洛阳。刘邦赦免了他，废为平民，将其流放到蜀地。流放途中，正好遇见吕后，彭越哭着说自己没有罪，并希望回到自己的家乡昌邑。吕后答应给他向皇上求情，却对刘邦说留下这样豪壮勇敢的人是给自己留下祸患，于是就让彭越的门客再次告发他谋反。彭越被灭族，封国被废除。
英布是陈胜以后较早起事反秦的义士之一，归顺项梁后共同拥立了楚怀王，被封为当阳君。项梁死后，英布归属项羽。在项羽的部将当中，英布功劳最大，灭秦后被封为九江王。楚汉战争期间，英布和项羽产生了矛盾，在刘邦手下谋士随何的游说下投降了刘邦。刘邦当皇帝后，改封英布为淮南王，封地还是在原来的地方，比项羽时略有扩大。汉十一年（前196），刘邦杀了彭越，把他剁成了肉酱，分别赐给诸侯。英布看到肉酱，心里非常害怕，就暗中部署集结军队。手下有个叫贲赫的人告发英布造反，刘邦派出使者调查，英布更加害怕，真的就造反了。刘邦亲自出兵征讨，英布最终战败逃到了江南，在长沙王境内被杀。
张敖是刘邦的女婿，他的妻子是刘邦的长女鲁元公主。张敖的父亲是大名鼎鼎的张耳，汉三年被封为赵王。汉五年（前202），张耳逝世，张敖继承父爵做了赵王。汉七年，刘邦经过赵地，张敖非常恭敬谦卑地接待刘邦，从早到晚亲自侍奉饮食，自觉地保持着子婿的礼节。刘邦却不然，坐着时伸开两条腿像簸箕一样，还责骂张敖，态度非常傲慢。赵国国相贯高等人原来就跟随着张耳，他们看不惯刘邦这样，就劝张敖杀掉刘邦，张敖坚决不同意。贯高等人决定撇开张敖，自行其事，杀掉刘邦。汉八年，刘邦再经过赵国，贯高等人就打算在赵地的柏人县下手。刘邦本想在这儿留宿，感觉心里一动，就问这儿叫什么地方？人回答说，叫柏人。刘邦听着“柏人”好像“迫人”，就是被人迫害的意思，因此没有在这儿住下。汉九年（前198），贯高的仇人告发了这件事情，张敖、贯高同时被逮捕。尽管经过大规模的牵连追查证明张敖不知道这件事，张敖还是被削去了王号，因为他是鲁元公主的丈夫，被封为宣平侯。
卢绾是刘邦的同乡，又因为两人是同一天所生，自小在一起玩耍，非常要好。燕王臧荼被杀后，卢绾得以封王。陈造反被平定后，有人说他曾经和陈有联系，于是刘邦派人召卢绾进京。卢绾感到异姓诸侯王基本上都被杀了，不敢进京。刘邦就派樊哙、周勃讨伐燕国，卢绾带着几千人在边境上驻扎，希望有一天能够向刘邦说明情况。等到刘邦死信传来，卢绾觉得自己再也说不清楚，吕后不会放过他，就逃到了匈奴，一年后死去。刘邦立自己的儿子刘建为燕王。