“兵者，诡道也”，兵法在于千变万化，出其不意，灵活性极强。善于运用兵法的人，思维灵活，既能把握大局又能于细枝末节中抓住时机。纵观我国古代历史上下五千年，能够将兵法运用自如的人也不过寥寥数几而已。战国四大名将白起、王翦、廉颇、李牧哪一个不是威风凛凛、战绩斐然，然他们有兵书在手，有前人经验可借，而春秋战将先轸什么可供学习的经验都没有，却因此开创了兵法善变的先河。
关于先轸的最著名的战役便是晋国和楚国之间争霸的决战——城濮之战。战争的历史背景发生在春秋时代，那时候，楚国是楚成王统治，晋国则为晋文公统治。泓之战以后，郑、许、鲁、卫、曹、陈、蔡、宋等诸侯国纷纷选择臣服于强大的楚国。春秋五霸中的第一霸是齐恒公，齐恒公统治下的齐国也是春秋一大强国，可此时的齐国对上了楚国也需要避其锋芒。因为楚成王攻打了齐国的谷地，将公子雍拥立为君，对齐国的安定造成了严重的威胁。此时的晋国在晋文公的统治下，文治武功，大肆改革。晋国在五年内就修复了内乱之苦，又在不到五年时间迅速增强国力，强盛无比。渐渐的，晋国和楚国就成为了当时两个唯二的强国。强国和强国之间始终会有一场决定胜负的决战的，只要时机到了，战争自然而然就会爆发。正所谓一山不容二虎，这就是城濮之战爆发的最根本的原因。
公元前634年，宋国的宋成公考虑到自己的父亲宋襄公曾经在晋文公重耳逃亡中帮助过他，于是宋成公做了一个大胆的决定，就是叛楚而归晋。宋成公在楚国的霸威之下，终日担心楚国攻打宋国，处处看楚国脸色。而宋国又早在宋襄公时期，就曾和楚国争霸，不过失败了而已。宋成公害怕楚国清算旧账，只好投奔唯一能够和楚国抗衡的晋国。楚成王大怒，派楚将子玉带兵攻打宋国，同时还联合了陈、郑、蔡、许五国的军队一起惩治宋国，宋国不敌便向晋国求救。
晋文公将宋国的高急宣布于朝堂之上，臣子先轸率先站出来支持援救宋国。先轸认为“报施救患，取威定霸，于是乎在矣。”当年宋襄公对晋文公有收留之恩，这种患难见真情着实难得。再者，晋文公是奔着霸主之位而去的，既然是霸主，那就要恩威并施，报答恩人的恩情就是德行的体现，宋国的这个忙是一定要帮的。晋文公可不是晋惠公那等忘恩负义之人，在逃亡时受到宋襄公的恩惠，也受到了其他国君的侮辱和怠慢，恩惠和仇恨他全部牢记在心，时刻不敢忘记的。如今宋国有难，又和晋国有关，他必须帮助宋国。于是，由于宋国这个中间人，楚国和晋国之间终于有了借口和名义好好的打上一场了。
晋文公身边有一大批名相将才，当初就连齐桓公都嫉妒他的才能以及他身边的贤才，甚至还一度不让晋文公离开齐国。赵衰以善于举荐而闻名于诸侯，发兵之前他曾向晋文公举荐先轸，他对先轸评价到“先轸有谋”，自己远不如先轸。晋文公信任赵衰，也相信赵衰看人的眼光，任先轸为将。
在这一次的濮城之战中，先轸运用各种地理环境以及国际环境，积极营造有利于晋国的局势，最终将宋国成功救出来。历史上有很多人对这一场晋楚之间的决战作出了高度评价，尤其对晋军统帅先轸的评价最高。战争初期，楚国联合了多个国家，而宋、晋只有两国，其中一国完全处于瘫痪，根本帮不上忙。晋国能够在这种情况下转换局势，可见晋国大将先轸的实力以及晋国的国力有多强。这一战以后，晋国打败了楚国，晋文公觐见了周王，将战利品献之，获得了周王所封的侯伯，成为当之无愧的霸主。