反清
郑成功受南明隆武帝拢络，赐姓为明朝的国姓朱，并封忠孝伯，这也就是他俗称国姓爷的由来。22岁任南明隆武帝御营中军都督。清顺治三年（南明隆武二年，1646年），清军攻克福建，唐王隆武皇帝遇害，在清大学士洪承畴的招抚下，郑成功的父亲认为明朝气数已尽，不顾郑成功的反对，只身北上向清朝朝廷投降。清军在这时掠劫郑家，郑成功的母亲田川氏为免受辱于清兵，切腹自尽。"国仇家恨"之下，隆武二年十二月（1647年1月）郑成功在烈屿（小金门）起兵，旗帜上的称号是"忠孝伯招讨大将军罪臣朱成功"。永历三年（1649年）改奉南明永历年号，永历帝封他为延平郡王，故亦有称其为郑延平者。1651年到1652年在闽南小盈岭、海澄（今龙海）等地取得3次重大胜利，歼灭驻闽清军主力。后挥师北取浙江舟山，南破广东揭阳。顺治十二年（1655年），清定远大将军济度率兵约3万入闽，会同驻闽清军，进攻郑军。郑成功利用清军不善水战的弱点，诱其出海作战，次年四月将其水师歼灭于厦门围头海域。在起义后的16年间，郑成功据地在现今小金门和厦门（当时为一小岛，并没有和大陆连在一起）一带的小岛，完全控制了海权，以和外国人做生意收集资金，筹备军力，并且深入内陆广设商业据点，收集许多有关清军与朝廷的情报，曾经几次起兵，也和清朝廷议和以争取时间恢复兵力。期间，降清的郑芝龙在清庭的要求下多次写信给郑成功招降，清帝亦曾下诏册封郑成功为靖海将军海澄公，郑成功坚辞不受；顺治十四年（1657年），郑芝龙与郑成功私信被清廷截获，以通敌罪流徙郑芝龙于宁古塔。
顺治十五年（1658年），郑成功统率水陆军17万北伐，次年入长江，克镇江，围南京，后因中清军缓兵之计，损兵折将，败退厦门。十七年，在福建海门港（今龙海东）歼灭清将达素所率水师4万余人，军威复振。
驱荷复台的立场和功绩
永历六年九月，台湾发生郭怀一起义，郑成功多方支持台湾人民这一反抗殖民统治的斗争，《被忽视的福摩萨》有如下的记述："岛上中国居民认为受公司压迫过甚，渴望自由。他们受到国姓爷方面的鼓励，认为可以得到国姓爷的支援，于是举行了一次危险性的暴动。中国人民的叛乱虽然很快被镇下去，地方秩序也已恢复常态；但公司仍然怕中国人会再次发生叛乱，甚至取得更大的成果"台湾人民也期望郑成功能早日赴台，赶走荷兰殖民者；郑成功也更坚定驱荷复台的决心。
对于收复台湾的任务，郑军诸镇的看法很不一致。为了统一议取台湾的决心，郑成功于永历十五年正月，召集各镇畅开门路，议取台湾：吴豪、黄延等人认为台湾航行险恶，台地又多瘅疬，居住困难，而且红夷[指荷兰人]船坚炮猛，很难取胜，因而反对东征；陈永华、马信、杨朝栋等人则极力赞成东征，收复台湾，认为这是一项正义的举措。在经过一番辩论之后，高瞻远瞩的郑成功庄重声明："本藩矢志收复台湾，故冒波涛进取不服之区，非贪恋海外，苟延安乐。"并坚决地宣布："台湾非吾亲征不可!"经过一番议率之后，终于取得一致的意见，决定东征复台。
郑成功率将士二万五千多人，战船数十艘，于当年三月二十三日，从金门料罗湾誓师东征。四月初一日船队驶达台湾鹿耳门港外，郑成功鼓励将士说："尔等从征诸提镇营将，勿以红毛火炮为疑畏，当遥观本藩益首所向，衔尾而进。"于是郑军从禾寮港与北线尾登陆，进攻赤嵌城[荷人称为普罗文查堡]，事载江日升《台湾外纪》。
下面引录一些函牒和文献，略加论证：
在围攻赤嵌城同时，郑成功向荷兰当局发出通牒，勒令荷兰人投降。如果胆限拒绝，定将屠杀无遗。荷兰总督揆一多次遣使者来，妄图以十万两银要求郑成功退兵；后又要求保台湾城[荷人称为热兰遮]，允许荷兰人自由出入。郑成功对荷兰使者义正辞严地指出："该岛一向属于中国的。在中国不需它之时，可以允许荷兰人借居；现在中国人需要这块土地，来自远方的荷兰客人，自应把它归还原言，这是理所当然的事。"[事载甘为霖前揭文]。
荷兰东印度公司的《巴达维亚日志》中，记述1661年12月21日郑成功的表态写道："我此次是为索回原属泉州，现应当归我领有的福摩萨土地和城堡而来。你们必须立即将城堡交出"
郑成功又警告使者，要荷兰人立即离开台湾，允许将枪炮、财物，运回巴达维亚，并宽怒其敌对行动。并且指出："如果你们仍旧不可理喻，违抗我的命令；如果你们一意孤行，自取灭亡""我的健儿便会向它指赤嵌城进攻，加以占领，并把它夷为平地。我大军一动，可以翻天复地；我军所向无敌，攻无不克，战无不胜。你们要听从我的警告，对此加以好好考虑。"
四月初六日，赤嵌城荷兰守将描兰实叮，在城孤援绝的困境下献城投降，郑军取得东征复台的第一大胜利。
于是郑军开始进攻台湾城，把台湾城围得水泄不通；又挖深壕沟，切断城内水源；同时又在海上击退巴达维亚的援台舰队。至永历十五年十二月十三日，揆一在无粮、无水、又无援兵的困况下，被迫投降。郑成功以明招讨大将军名义，接受荷寇投降。揆一等二十八人代表荷兰政府的在和约上签名后，带领残兵败将离开台湾，返回巴达维亚。
郑成功终于打败了当时号称"海上霸王"的荷兰侵略者，取得了光复台湾的最后胜利。连横在《台湾通史》中写道："是役也，陷围七月，荷兵死者一千六百人。自天启四年至永历十五年（16241662），荷兰据有台湾凡三十八年，而为成功所逐，于是郑成功之威名，震于寰宇。"
对海外华人的保护
1647年1月，郑成功在烈屿起兵抗清后，于转战中国大陆东南部期间，多次帮助明室宗族与民众渡海定居台湾及东南亚各地。抗清期间，郑成功为了筹备粮饷而大力发展海外贸易，当时荷兰人常劫夺郑氏和海外华人商船，郑成功多次派出水军打击荷兰舰队，并于1656年到1660年期间两次警告荷兰人，郑氏将不会与荷兰贸易，除非荷兰人停止劫夺华人的商船。另外，郑成功让华商领取郑府令牌和"国姓爷"旗号，以帮助保护华人在海外经商时的安全。当时确有很多海外华商采取此法，而得以安全出海经商。
评价
郑成功接收父亲的兵力，成员多是盗贼出身，于是郑成功一直是"强人统治"，"严刑峻法"，极少接受属下的意见。然而他的文人背景却也能让他以德服众，同时也有助于他对商业方面的经营，创造出胜过他父亲的局面。
因郑成功为汉和混血，日本人亦视之为大和英雄，如今日本平户（今长崎县平户市）海滨尚有"儿诞石"，相传郑成功即在此出生。日本作家近松门左卫门曾写了一部名为《国姓爷合战》的净琉璃剧，风靡一时。
台湾日治时期，日人拆除为数不少的汉人庙宇。但位于台南，清代设立祭拜郑成功的延平郡王祠所幸被保存。并另在旁兴建和风建筑"开山神社"，亦供奉郑氏，形成双庙格局。直至战后，开山神社遭拆除，延平郡王祠则将原先闽式建筑整修为北方朝廷式。
中国把郑成功看作从荷兰人手上收复台湾的民族英雄，日本则把郑成功看成第一个日裔子孙经营台湾的例子，而台独分子则把郑成功看成汉人脱离中国统治，移民台湾，建立新天地的典范。