从1405年开始，郑和船队七下西洋。第一次出行从1405年到1407年，第二次从1407年到1409年，第三次从1409年到1411年，第四次从1413年到1415年，第五次从1417年到1419年，第六次从1421年到1422年，第七次从1432年到1433年，前六次都发生在永乐年间，最后一次则是在宣德时期。
这七次航行，前三次最远都到达古里（今印度南部喀拉拉邦的第三大城市），第四次到达忽鲁谟斯（今伊朗东南米纳布附近，临荷姆兹海峡），最后三次都到达非洲东海岸，而且有一种说法，就是在第六次航行中，郑和船队中的部分船只曾到达美洲大陆和澳大利亚大陆，并穿越了麦哲伦海峡。换言之，美洲大陆和澳大利亚大陆以及麦哲伦海峡的最早发现者是中国人。
宣成祖"共享太平之福"之理想
郑和下西洋的主要任务并非是史书上所载的为寻找建文帝，而是向世界宣扬明成祖的远大理想。
在郑和第三次下西洋的时候，明成祖给了他一封敕书，带给西洋各国番王和头目。敕书中说道："朕奉天命，为天下主，一体上帝之心，施恩报德；天之所覆，地之所载，日月照临，霜露所濡之处，皆欲遂其生业，不至失所。今特遣郑和赍敕，普谕朕意。尔等祗顺天道，恪遵朕言，循礼安分，毋得违越，不可欺寡，不可凌弱，庶几共享太平之福。若有摅诚来朝，咸锡皆赏。故此敕谕，悉使闻知。"
从这封敕书可以看出明成祖的天下观和对世界的期望，天子为天下共主，在天下共主下，无论远近，无论种族，无论华夷都一视同仁。承受天命的他的远大理想就是希望自己能够把这个世界的秩序变得井井有条，希望大家在这个世界上可以共享太平之福。而要做到这一点，就要"顺天道，恪遵朕言，循礼安分，毋得违越，不可欺寡，不可凌弱"。
明成祖还在敕书中透露，天子对四夷诸国是无所求的，而且只要来中国，就一律都有赏赐，其采取的是"厚往薄来"的原则。显然，郑和下西洋的真正意图就是宣扬成祖的"共享太平之福"的理解和天朝特有的礼制体系。
带着明成祖的期望，郑和每到一国，第一件事便是宣读明成祖的诏书，向各国宣谕：明朝皇帝是奉天乘命的上邦大国之君，是奉"天命天君"的旨意来管理天下的，四方之藩夷都要遵照明朝皇帝说的去做，各国之间不可以众欺寡，以强凌弱，要共享天下太平之福。如果奉召前来朝贡，则礼尚往来，一律从优赏赐。
第二件事便是赠送礼物。郑和代明成祖赐予各国国王诰命银印，赐国王及各级官员冠服和其他礼物，表示愿意和那些国家建立和发展友好的关系。除了建立藩属关系之外，郑和还奉命调解海外各国之间的纷争，饱受强国欺凌的满刺加国（今马拉西亚），就是在郑和的帮助下获得独立的。
第三件事就是进行贸易，即以中国精美的手工艺品换取各国的土特产品。各国都为中国的瓷器、丝绸制品等所折服，纷纷向中国纳贡称藩，发展贸易。
各国国王贡使纷至沓来
明朝皇帝的宏大理想，慷慨的馈赠，以及通过郑和船队所展示的彬彬有礼和中国在政治、经济、文化、军事上的强大，使不少国家从内心宾服，随船队来中国的各国贡使、国王等都大量增加。
《明史》载，永乐年间，郑和所到的海外各国，派使臣来华的达318次（不包括日本、朝鲜、琉球）。有四个国家的11位国王先后来到中国，这在中国历史上是从来没有过的。
再如1422年郑和第六次下西洋回航的时候，船上载有16国1,200多名使臣及其家属。其中包括浡泥（印度尼西亚加里曼丹）和满剌加两国的国王与王后，由东、西、峒三王率领340余人的苏禄（在今菲律宾境内）使团等，他们都受到隆重的国宾待遇。此外，东非的麻林王哇来顿本亲自率众访问中国，不幸到福州就病死了。
明朝与各国发展的朝贡关系分为三类，一类是直属的，如爪哇的旧港，由明朝委派宣慰使管理；一类是关系比较亲密的，贡使往来频繁，国王有时亲自来朝贡，如满剌加、浡泥和苏禄；一类是仅有一般往来的朝贡关系，这些国家居多。事实上，朝贡关系表面上是藩属之国对明朝的一种纳贡关系，但实际上是一种通商关系。正如明成祖在敕书上所说："若有摅诚来朝，咸锡皆赏。"
厚往薄来 共享太平之福
由于明朝采取的是"厚往薄来"的政策，即明朝朝廷在接受香料、珍奇等贡物后，会成倍的赏赐，赏赐物品与贡品的差价一般在1至20倍左右。比如，胡椒在苏门答腊市场每百斤值1两，但作为"贡品"，明朝政府给予每百斤20两。而赐给各国国王、王族丝绸、瓷器等物品时，丝绸动辄数千匹。这固然是天朝礼制体系的体现，更彰显了天朝大国的富足和大气，也是成祖所追求的"天下共享太平"的境界的折射。
除了赏赐，明朝招待贡使也是尽心竭力。贡使沿途往返的车船住宿均由明朝政府承担，另外还给银锭作为车马费。于是，许多贡使和大批随从，一边从容处理自家的贸易，一边乐不思蜀地等待。有的贡使为了搭乘免费的宝船回国，甚至一等就是三年。
此外，对于贡使带来在中国出售的货物，明朝只是部分收税，有的不收税就允许他们在市场上出售。
对此，明成祖的看法是"商税者，国家以抑逐末之民，岂以为利？今夷人慕义远来，乃欲侵其利，所得几何？而亏辱大体万万矣。"因此，各国朝贡时也兼在中国做贸易，获取利益。
世界航海史壮举与影响
郑和远航是世界航海史上的空前壮举，到达非洲赤道以南东海岸的地方，比意大利人哥伦布和葡萄牙人达"伽马发现新航路要早半个世纪以上。他使明朝发展了对外关系，使天威远达东南亚、南亚、西亚和非洲，其远航，将中华文明传播到世界更广大的范围，对所经国家的政治、经济和科学文化方面都产生深远的影响。另一方面，也扩大了中国与他国的对外贸易，开阔了中国人的眼界。而"郑和航海图"是中国十五世纪前，最为详尽的一张亚非地图，其所标注的亚非地名多达500个，其中本国部分占200个，亚非其他国家占300个。
郑和船队或到过美洲与澳洲
曾任英国皇家潜水艇司令的凯文"孟席斯（ s）在2002年的新书《1421中国发现世界》一书中提出一个新假设，即中国人郑和比哥伦布早72年"发现"新大陆。
孟席斯根据郑和航海路线上发现的明代瓷器、石碑、中国地图和星图等资料提出如下新说：郑和船队早在1421年至1423年就已经将世界地图的雏形绘制出来了；美洲大陆和澳大利亚大陆都是中国人发现的，而不是欧洲人；郑和下西洋的副将洪保和周满比麦哲伦早近一个世纪抵达南美最南端的麦哲伦海峡。
对于孟席斯的新说，国内外学者有各种看法，有赞同的，有反对的，也有持中间看法的，但从其提供的论点看，确有证据表明郑和船队的部分人马到达过美洲和澳洲。
此外，有近代史家认为，郑和下西洋对于明朝的财政是个大负担，这种看法并不对。明万历时的《广志绎》卷一写道："国初，府库充溢，三宝郑太监下西洋，赍银七百余万，费十载，尚逾百余万归。"也就是说，郑和下西洋是在国库充盈的情况下进行的，皇帝给了700万，郑和最后还剩了100多万。
明王世贞撰写的《弇山堂别集》卷四《皇明盛世述四》也记载："其次则内官监太监郑和，以永乐四年率师二万七千人驾海舶赍敕谕金帛行馈西洋，琐里，暹罗等三十余国皆随使入朝，所奉献及互市采取未名之宝以巨万计。"意思是遣使入朝的三十多个国家所进贡和互市所盈利的非常可观。而且，郑和下西洋所达到的"九天阊阖开宫殿，万国衣冠拜冕旒"的壮观局面，又岂是单单的银两可以计算的？成祖的远见卓识，古今罕有。
而忠心耿耿、秉承明成祖旨意的郑和，在第七次下西洋回来途中也去世了，由其为统帅的大规模远航自此终止，但其壮举与明成祖那宏大的理想却在五千年文明史上留下了不可磨灭的一章。