夏代帝王生时称“后”，死后称“帝”。后稷、后羿等的“后”，都是君长的意思。商代君主生前称“王”，死后称“帝”。在商代，“后”开始成为君主配偶的专称。周代君主称“王”。从周文王、周武王到周懿王，王号都是自称。谥法起于周孝王以后。谥号是根据死者生前事迹评定，有褒贬之意。即所谓“谥者，行之迹”，“是以大行受大名，细行受细名。行出于己，名生于人”。帝王之谥，由礼官议上。谥法有固定用字，如经天纬地曰文，克定祸乱曰武，布义行刚曰景，这是美谥；杀戮无辜曰厉，去礼远众曰炀，好祭鬼怪曰灵，这是恶谥；还有表示同情的哀、愍、怀等。战国中期以后，周王的权力日益削弱，威信已无。各国的诸侯相继称王。公元前221年，秦王政统一中国。他认为：“天下大定，今名号不更，无以称成功，传后世。”而自己“德兼三皇，功过五帝”，遂决定将三皇、五帝的名号合一，自称“皇帝”。
从此，皇帝一词就成为封建帝王的称号。秦王政还废除旧有的谥法，他自称“始皇帝”，子孙继位，为“二世、三世，至千万世，传之无穷”。这就是秦王政被称为秦始皇的由来。秦朝灭亡后，谥法制度又被恢复。在古代，对皇帝不能直呼其名，否则就是大不敬，即使对前代帝王亦是如此。在我国古代文献中，对隋以前的皇帝多称谥号，如汉文帝、晋武帝、隋炀帝等。唐至元朝的皇帝多称庙号，如唐太宗、宋真宗、元文宗等。庙号始于西汉，止于清朝，是封建皇帝死后、在太庙立室奉祀时的名号。一般开国的皇帝称“祖”，后继者称“宗”。如宋朝赵匡胤称太祖，其后的赵光义称太宗。也有个别的朝代前几个皇帝皆称祖，如明朝朱元璋称太祖，其子朱棣称成祖；清朝福临称世祖，其子玄烨称圣祖。但是，在隋以前，并不是每一个皇帝都有庙号。因为按照典制，只有文治武功和德行卓著者方可入庙奉祀。如西汉十一帝，只有高祖、文帝、武帝、宣帝得入太庙奉祀。这也是古代文献对隋以前帝王只称谥号、不称庙号的缘故。唐代以后，典制不那么严格，每个皇帝都有了庙号，人们也就以庙号称呼皇帝。明清以后，帝王的称谓又为之一变。
人们习惯上对明清两朝的皇帝多称年号，如永乐帝、乾隆帝等。年号是封建皇帝纪年的名号，由汉武帝首创。他的第一个年号为建元。以后历代的每一个新君即位，必须改变年号，叫做改元。明清以前，封建皇帝每遇君国大事或重大祥瑞灾异，几乎都要改元。如汉武帝在位54年，先后用了11个年号；唐高宗在位33年，先后用了14个年号。明清两代，每个皇帝不论在位时间长短，都只用一个年号。如清圣祖在位61年，只用康熙年号。其中只有一个例外，就是明英宗。他因为先后两次登基称帝，所以用了正统、天顺两个年号。由于明清皇帝在位不改元，所以人们习惯上用年号来称呼皇帝。