夏代的爵命等级一般说法有公、侯、伯、子、男五等，因无实据，难以窥其详。
商代也有公、侯、伯、子、男，而分为三等。一等为公、侯，他们是商族或亲族，直属于商王朝。二等为伯，是商远方的首领，周族曾为商的西伯，统辖210个小国。三等为子、男，在侯、伯之下，并分别隶属于各侯、伯，也有一些是直属于商王朝的。商代虽有等级之分，但制度并不健全，故王国维考证认为：自殷以前，天子诸侯，君臣之分未定也，故当夏后之世，而殷之王亥、王恒、累叶称王，汤未放桀之时亦已称王;当商之末，而周之文、武亦称王。盖诸侯之于天子，犹后世诸侯之盟主，未有君臣之分也。也就是说，夏商的社会组织结构仍然带有部落联盟时期的某些特点，组织还比较松散。但以宗亲关系远近来划分等级，已经成为当时的固有观念。所谓的宗，是指具有血缘关系的本族后代;所谓的亲，是指具有婚姻关系的其他部落贵族。宗亲制直接影响着西周的爵命等级制度的形成。
西周实行分封制，制定了尊卑高下的等级。在这种制度下，天子为第一等，诸侯为第二等，卿大夫为第三等。诸侯由于功勋大小和受封土地的多少，又分为公、侯、伯、子、男五个不同的爵位。卿大夫又分为天子卿大夫、大国卿大夫、列国卿大夫、小国卿大夫。诸侯、卿大夫又统分为九等，称为九命。即上公九命为伯，王三公八命，侯伯七命，王卿六命，子男五命，王大夫四命，公伯国卿三命，侯伯国大夫两命，士一命。这种等级表明周王室与诸侯国、天子与诸侯卿大夫之间的关系是中央政权与地方政权、上级与下级的隶属关系。
爵命等级是和政治、经济利益相结合的。周代规定，凡四命以上都有国家、宫室、车旗、衣服、礼仪，规模大小及物品多少，要各以其命致为节。三命以下则没有国家，只有与自己命数相同的宫室、车旗、衣服、礼仪。
从爵命等级制度来看，在西周已经形成王臣公，公臣大夫，大夫臣士的政治等级阶梯，根据这个等级，他们又分别享有不同的经济权益。因此，不同等级标志着不同的政治权力和经济利益，在一定程度上也给人以向上进取的机会。
爵命等级制度又是与一定的奖惩制度相结合的。周穆王时，诸侯有不睦者，甫侯言于王，作修刑辟，制定了五刑之属三千。但这种刑罚是建立在公开的不平等的原则之上的，对不同等级的人实行宽严不同的刑罚待遇，有许多人拥有不同程度的豁免权;更何况在王权专制下，王可以凭个人好恶而行赏施罚，并没有固定的标准作为依据，因此就使爵命等级的进步作用大部分被抵消在君臣朝廷尊卑贵贱之序中，成为由各种社会地位构成的多级的阶梯。