夏代是中国以领土和财产为基础的奴隶制军事制度的发生期。夏代还带着浓厚的原始氏族社会的遗迹，由于以族为单位的血缘团体仍是社会组织的基本细胞，在军事上就体现为仍存在着为数较多的以血族团体为基础的氏族武装。这样夏代军队就由以领土财产为基础的奴隶制国家军队和以血缘团体为基础的族兵两部分组成。
夏朝的国家军队是平民兵。平民兵是征发夏族平民而组成的军队。这是当时军事力量的主干。这种平民兵制度，是由军事民主制时期氏族成员战时从戎的惯例发展而来的。平民有自己的土地，平时耕种，战时出征。《左传？哀公元年》记载：少康在观，有田一成，有众一旅，一成之田自当是分配给一旅之众的，表明这些众即平民是以耕种土地为生的；但又以旅的形式组织起来，则表明具有军队的职能。
由于血缘纽带的残留，当时的族的规模很大。这些族的族长同时又是夏王朝的命卿，他们往往凭借自己的雄厚人力、物力、自行组织军队，这就是族军。如太康失国后，其孙少康正是在同姓贵族斟寻氏、斟灌氏等宗族的帮助下，才得以复国的。这几个宗族的武力就是由宗族兵组成的。
此外，夏代还有夏王的护卫制。护卫兵制由军事民主制时代的扈从队制度发展而来。它的来源，主要是贵族子弟，还有少数是王的亲信。如《左传？哀公元年》记载后羿被其家众杀死，这些家众就是后羿的护卫兵。在兵种组成上，夏代的兵种包括步兵和车兵两种。而这两种兵种多是采取协同作战的方式的。
《世本·作篇》谓：奚仲作车，奚仲是夏时的人；《左传·定公元年》载：薛之皇祖奚仲，居夏以为夏车正。车是否由奚仲发明，难以断定，但从《左传》所载来看，至迟夏代已有车，并且设有车正一职来管理，表明当时车的产量已有一定规模。这些车，除用于贵族的乘驾、畋游之外，大部分当是用于军事方面的。步兵是由来已久的兵种。在夏代，虽然战车已经出现，但很可能还存在步兵独立作战的情况。但在多数情况下，是采用车步兵结合的方式，这种作战方式较之单纯的徒兵作战，无疑战斗力大为提高，因而是一个进步。作战中，兵车在前，徒兵紧随其后，即所谓车驰、卒奔。战车上一般乘坐甲士三人，《尚书·甘誓》：（启命曰）：左不攻于左，汝不恭命，右不攻于右，汝不恭命，御非其马之正，汝不恭命郑玄注攻，善也，左，车左，右，车右。车左，车右，再加上御手，恰好为三人。至于每辆战车配置多少徒兵以随其后，则无从得知。
关于夏代军队的编制，我们知道的也很少。根据在氏族制社会晚期，人们为了固定居民组织，往往取一整数作为居民编制的进制单位。各民族大多以十作为进制单位（这似乎是个普遍的现象），夏代承袭氏族制而来，无疑仍保留着这种十进制的氏族组织，由于实行兵民合一的兵役制度，因而，这种编组方式也影响到军队的编制。只是限于史料，无法弄清具体情况。据左传？哀公元年》：少康有众一旅，表明旅是当时的一个军事编制单位，杜预注认为旅为五百人，是不对的，因为五进制是春秋以来才出现的。这一旅之众要平分一成之田，一成相当于十平方里。据此，估计旅的编制以千人为宜。
夏代军队组织寓兵于农的特点，表现在军队的各级将领身上，就是寓将于卿，文武不分职。贵族官僚在平时管理庶务，战时即兴兵典戎。《尚书？甘誓》说：大战于甘，乃召六卿中的六卿，即属此例。军事的最高领导权操纵在王手中，而王也经常亲自出征。这主要由于军事民主制下部落首领的军事职能这一特点的残余的影响尚未消除。
夏代的军事制度，处于不完善的草创阶段，但已粗具规模。由于后来的商、西周时代的经济状况、社会结构等与此期相比没有实质性的变化，因而这一时期军事制度的几个基本特点如车步兵结合、兵农合一、族兵制、十进制的建制单位、军赋制度、军队领导体制等，均被商、周所沿袭，并在此基础上得以发展和完善。
夏军队的组成
直属夏王的军队是由两部分组成的，即卫队式常备武装和兵民合一的民军。
数量不大的常备武装是由英雄时代军事首长武装启从演化来的，以贵族子弟为核心，国家建立以后，更吸收了作为王之近待的男女奴隶来扩充和加强了这部分力量。
夏朝作战方式为徒步格斗，徒兵（步兵）是主要兵种。《尚书甘誓》有左不攻于左，故不恭命‘右不攻于右，汝不恭命，彻非其马之正，汝不恭命的记载，说明战车已用于作战，车上成员有左、右、御的区分。夏王对作战人员有强制性的军纪约束和奖惩规定，用命赏于祖，弗用命戮于枚，予则军戮汝（《甘曾》）。
夏代军队的武器装备
夏代军队的武器装备以远射程的弓矢和戈矛等长兵器为主。已发现的兵器最常见的是箭头。石镞、骨镞的型制很多，有柳叶形、扁圆形，而更多的是骸身作三棱、扁三棱、四棱或圆体三棱锋，多数磨制较精，棱角锋利，有短铤，以便插入箭杆，少数无铤扁三角形或燕尾形的，也多磨出侧刃。由于需要量增多，锋利而加工较易的蚌镞也多有发现，而随着青铜冶铸的发展，骸这种消耗量大的远射程武器也开始用铜制作了。据今所见夏代的铜镞有的和石、骨、蚌镞相似，如堰师二里头遗址出有扁叶形和断面梯形、三棱尖戈也是新型的兵器。偃师灰嘴遗址二里头文化层中发现2件石戈，援扁平，锋锐利，有棱脊，援后端有穿。在偃师二里头遗址则出土有铜戈，通长32。5厘米、援长20。8厘米、宽3。8D4。8厘米、内宽3。9D5厘米。直援曲内无阑，援中起脊，援面由脊向刃斜抹而下，到近刃处又凸起增厚，形成一道沟。刃与锋较锋利，援略宽于内，援内交接处呈直角。内中有穿，穿援之间有安秘痕。内后端铸有凸起云纹，制作很精。
戈是一种横装在一侧的单尖双刃利器，前锋可用于啄刺，下刃可用于勾，上刃还可用于推杀，但夏代的戈主要用于啄击，勾杀只是必要时的辅助功能，所以应看作啄兵。研究考指出，夏代主要是步战，步战条件下用戈，啄击最为有效，这是由人臂关节结构和武器工作原理决定的：啄击动作迅猛，有利于增强武器动能，啄刺阻力小，能收到最大的杀伤效果。夏代青铜戈的形态特征也表明它是按啄兵的要求制作的：第一，它的援部平伸，与戈有直角相交，可保证前锋以最佳角度击中目标。若使用下刃，这种角度无论对杀伤力还是戈结合牢固程度都不适合。第二，它的前锋尖锐，上下刃对称，可见其作用同于矛叶侧刃，
作为刺兵的矛，也是传统的兵器，在夏代仍有广泛使用。夏文化遗址中多见骨矛、石矛，形制多样，多磨制得光滑锋利。