英明的国君尧经过多次考验，认为舜是个非常贤明而且值得信赖的人，于是就把自己的两个女儿娥皇和女英嫁给了他。后来，又把自己的帝位禅让给他。舜的确没有使尧失望，他为人民做了许多好事，特别是他命禹治好了令人民深受痛苦的大洪水，使人民过上了平静安宁的日子。
然而，到了舜晚年的时候，南方的九嶷山一带有几个部落发生了战乱。他便决定亲自到那里视察一下，以解除那里的战乱。舜对两位夫人一向都非常尊重，就把自己的打算告诉了她们。不料娥皇和女英担心他的身体，都反对他到九嶷山去。女英说你一个人去，我们不放心，你如果要去的话，我们也要跟你一起去。
舜说九嶷山那个地方，山高林密，道路崎岖，你们是女人，怎么能吃得了那样的苦呢？ 虽然舜帝一再劝阻，但两位夫人决心已定，甘愿和他到那里去受苦。舜无可奈何，只好在一个夜晚，带上几位随从，不辞而别，悄悄地出发了。
天不见舜帝回宫，娥皇和女英心中着急。舜帝究竟去了什么地方呢？后来找到侍从一问，才知道舜帝已经动身去九嶷山好几天了。她们放心不下，立即收拾行装，准备车马，随后追赶舜。
追赶了十几天，这一天来到了扬子江边，却突遭大风，幸亏有位老渔夫，知道她们是舜帝的夫人后，用船将她们送到了洞庭山，让她们在一座小庙中住了下来。大风持续了一个多月，她们出不了湖，只好焦急地盼望着风早些停止。她们登上山顶向远方张望，心中暗暗祝福舜帝身体安康。
这两位多情的夫人，日思夜盼，送走了无数个日夜，她们望啊，盼啊，望眼欲穿，愁肠寸断，但始终没有看到舜帝的归帆。
风渐渐地止住了。在一个风平浪静的中午，她们突然看到从南方飘来一只插有羽毛旗帜的大船，这是宫廷里的船，便急忙跑去迎接。但是，一看到船上的侍从和十兵，他们一个个愁眉不展，满面哀容，她们立刻知道一定是发生了什么不好的事情。
侍从们一边把舜帝的遗物交给两位夫人，一边说：“舜帝驾崩于九嶷山下，已经埋葬在那里了。”娥皇和女英虽然已预料到凶多吉少，但这情况一旦被证实，她们依然哀伤地昏倒在地。
从此，娥皇和女英每天都要爬上洞庭山顶，抚摸着身边的一株株翠竹遥望九嶷山，流下哀思的泪水就这样，日复一日，年复一年，她们的泪水洒遍了青山竹林。那满山的翠竹也与她们一起悲伤、一起流泪，株株翠竹上都沾上了她们伤心的泪水，竟在上面留下了永远抹不去的斑斑泪痕。
后来，娥皇和女英由于过分地想念舜而投湘水自杀了。她们成了湘水之神，被称为“湘妃”或“湘夫人”