相传太原起兵是李世民的谋略，李渊曾答应他事成之后立他为太子。但天下平定后，李世民功名日盛，李渊却犹豫不决。李建成随即联合李元吉，排挤李世民。李渊的优柔寡断，也使朝中政令相互冲突，加速了诸子的兵戎相见。
这一年，李建成向李渊建议由李元吉做统帅出征突厥，借此要把握住秦王的兵马，然后趁机除掉李世民。李世民在危机时刻决定背水一战，先发制人。武德九年六月四日，李世民率秦府幕僚长孙无忌、尉迟敬德等，在宫城的北面玄武门内，一举杀死了太子李建成和四弟齐王李元吉，史称玄武门之变。两天后，唐高祖下诏将李世民立为太子。八月，唐高祖禅位而为太上皇，李世民登上帝位，是为唐太宗。第二年年初，唐太宗改元贞观。
李世民是中国历史上有名的明君，“玄武门之变”几乎是他一生中唯一受人非议的事情，司马光评论说：“立嫡以长，礼之正也。然高祖所以有天下，皆太宗之功；隐太子以庸劣居其右，地嫌势逼，必不相容。向使高祖有文王之明，隐太子有太伯之贤，太宗有子臧之节，则乱何自而生矣！既不能然，太宗始欲俟其先发，然后应之，如此，则事非获已，犹为愈也。既而为群下所迫，遂至喋血禁门，推刃同气，贻讥千古，惜哉！”
司马光认为唐高祖、李世民、李建成三人都有过错。
唐高祖没有及时处理好“立嫡以长”和“有功者居上”的矛盾，使“功盖宇宙”的李世民屈居才能庸劣的李建成之下，造成兄弟不容，势同水火。而李建成不仅不肯向古代贤人太伯学习，还极力排挤李世民，想置李世民于死地，迫使李世民对他进行反击。当然，如果李世民有“子臧之节”，兄弟相残的事件也不会发生。司马光认为，李世民如果不是先发制人，等李建成、李元吉动手后再出手消灭他们还说得过去，然而他被“群下所迫”，在玄武门埋下伏兵，并亲手杀死自己的兄弟，就有点过分了。司马光说，李世民在历史上留下残杀兄弟的恶名，真是可惜啊！
唐太宗轻徭薄赋、以民为本的思想，广开言路、虚怀纳谏的胸襟，重用人才、唯才是任的准则，铁面无私、依法办事的气度，构成了贞观之治的基本特色，成为封建治世最好的榜样。唐朝在当时与西方的国家相比，无论在政治、经济还是文化上都走在世界的前列。由于唐太宗在位时年号为贞观，所以人们把他统治时期称为“贞观之治”。这一时期也是我国历史上最为璀璨夺目的时期。