在王阳明的思想变化历程中，有一个重要的转折点，那便是“龙场顿悟”。养尊处优的礼部侍郎之子王阳明（在今天看来，是典型的“官二代”），出于忠诚和正直为忠臣辩护，却惹来牢狱之灾，出狱后又被太监刘瑾追杀，辗转数月才来到自己的谪居之地――远离京城的偏远之地贵州龙场。那么，在龙场，究竟发生了什么，使得阳明幡然醒悟，不再向外求理，不再依附于人、追随于人，而笃信“心即理”？
王阳明的龙场生活是艰辛的。
贵州的中心是贵阳，而龙场只不过是贵阳西北的一个小村寨，这里条件恶劣，道路艰险，而且王阳明和当地居民语言不通。《阳明先生年谱》曾真实记录了当时的情形：“龙场在贵州西北万山丛棘中，蛇虺魍魉，蛊毒瘴疠，与居夷人舌难语，可通语者，皆中土亡命。”《皇明大儒王阳明先生出身靖乱录》也提到：“居无宫室，惟累土为窟，寝息其中而已。夷俗尊事蛊神，有中土人至，往往杀之以祀神，谓之祈福。”
王阳明初抵龙场，便披荆斩棘，搭建了一间茅草房。茅草房非常小，只有齐肩高，仅够宽慰旅途劳累。王阳明以原有的荆棘为篱笆，垫土为阶，台阶非常低矮，若有若无，以致让人感觉不到它们的存在。
茅草房到处都是缝隙，早晨的凉风会呼呼地吹进来。屋顶铺着茅草，漏雨是在所难免的，但幸好便于修缮。早晨，可以在茅草房中听到清澈的潺潺流水声；傍晚，当郁郁葱葱的森林变得一片淡黑时，又可以体味那无尽的森林之趣。
龙场的百姓依然过着“与鹿豕游33”的野蛮生活，他们相当淳朴，经常聚到王阳明身边，用全然不知所云的语言向他打招呼。渐渐地，王阳明与当地人产生了骨肉般的亲情。当地人每天都会送食物给王阳明，王阳明也会和他们一起饮酒，有时会喝到酩酊大醉。
关于这一时期的情况，《皇明大儒王阳明先生出身靖乱录》中的记载是这样的：“先生初至，夷人欲谋杀先生，卜之于神不吉。夜梦神人告曰：‘此中土圣贤也，汝辈当小心敬事听其教训。’一夕而同梦者数人，明旦转相告语。于是有中土往年亡命之徒能通夷语者，夷人央之通语于先生，日贡食物，亲近欢爱如骨肉。”
王阳明来到龙场之后，不禁想起黄帝和尧帝所处的太古之世，于是写了一首题为《初至龙场无所止结草庵居之》的诗，末尾有“缅怀黄唐化，略称茅茨迹”之句。
太古时期，尧帝的宫殿非常简陋，台阶是泥土做的，且仅有三层，屋顶是用茅草铺的，连茅草的穗儿都没切除。虽然宫殿简陋，但尧帝的仁德却令天下百姓感服，他们遵守人伦道德，心平气和地生活。尧帝的仁德实在是太伟大了，就像太阳的光辉一样，人民日日沐浴其中，时间久了就会被同化，也就感受不到恩德的特殊存在了。正如《击壤歌》中所唱道的：“日出而作，日入而息，凿井而饮，耕田而食，帝力于我何有哉！”（《十八史略・帝尧陶唐》）
尧帝的理想是“无为而治”，他是一位推行“无为而治”政治思想的伟大君主。
王阳明到龙场之后，感觉这里就如同黄帝和尧帝所处的太古时代的“理想乡”，因此即使他身处逆境，也能够随遇而安。王阳明能够拥有这样的心境，全凭他日常不懈的修行。
不久，王阳明发现了一处钟乳洞，于是便将自己的住处搬到洞中。这个钟乳洞大约能够容纳百人，初名“东洞”，后来王阳明效仿家乡的阳明洞，把它更名为“阳明小洞天”。其实，王阳明家乡的阳明洞，并不是一处洞窟，而龙场的阳明小洞天却是一个真真切切的洞窟。钟乳洞所处的位置较偏僻，荒凉不已，而王阳明却觉得这是因为钟乳洞不容他人，专等自己到来。王阳明搬入此洞后，乐其幽静，悠然自得。他将洞内平整之地打扫干净，安放好床具，修好灶台，堵上老鼠洞，还作诗三首，题为《始得东洞遂改为阳明小洞天》（《王文成公全书》卷十九）。在第一首诗的末尾，王阳明写道：“夷居信何陋，恬淡意方在。岂不桑梓怀，素位聊无悔。”据此可以看出，王阳明当时已经达到了《中庸》中提到的“素位”境界，即君子要根据自己所处的地位来行事，而不要考虑其他不切实际的事情。
《中庸》中关于“素位”境界的原文是：“君子素其位而行，不愿乎其外。素富贵，行乎富贵；素贫贱，行乎贫贱；素夷狄，行乎夷狄；素患难，行乎患难。君子无入而不自得焉。”
根据《阳明先生行状》和《皇明大儒王阳明先生出身靖乱录》的记载，当时跟随王阳明前往龙场的家仆共有三人，当王阳明决定搬进阳明小洞天时，他们都为能够找到这样的天然住处，无须再费力盖房子而欣喜。对此，王阳明在第二首诗中做了如下描述：
童仆自相语，洞居颇不恶。
人力免结构，天巧谢雕凿。
清泉傍厨下，翠雾还成幕。
我辈日嬉偃，主人自愉乐。
虽无り荣，且远尘嚣聒。
但恐霜雪凝，云深衣絮薄。
由此可以看出，王阳明和家仆都夸赞这天然的住处，并为能够远离俗世而感到高兴。王阳明还为自己能够过上远古时代的生活而欣喜，他在第三首诗中写道：“上古处巢窟，杯饮皆污樽。冱极阳内伏，石穴多冬暄。”
接下来，王阳明又写道：“豹隐文始泽，龙蛰身乃存。”喻指这样的隐居生活可以保全自己的名节，就像豹子隐藏起来，以防自己的毛皮花纹被雨雾损坏；龙蛰伏起来，以保证自己的身体完好一样。
也许有人会觉得住在宏伟的宫殿里，身着轻柔裘皮的生活才算快乐，但王阳明却期许颜回那样的生活。孔子曾大力夸赞弟子颜回，称其为：“贤哉回也！一箪食，一瓢饮，在陋巷，人不堪其忧，回也不改其乐。贤哉回也！”故王阳明又在第三首诗的末尾处写道：“邈矣箪瓢子，此心期与论。”
龙场生活的最大困难在于粮食不足，经常会出现上顿不接下顿的情况，这使得身边的家仆开始抱怨起来。王阳明在《谪居粮绝请学于农将田南山永言寄怀》（《王文成公全书》卷十九）的开篇写道：“谪居屡在陈，从者有愠见。”
古时，孔子带着一帮弟子来到陈国 ，结果断了粮食，众人饥饿难耐，后来有人病倒了，不能起身，不堪其苦的子路愤愤不平地对孔子说：“君子亦有穷乎？”孔子回答说：“君子固穷，小人穷斯滥矣！”孔子对子路的告诫其实就是儒家一直坚守的“穷困之节”。
王阳明当时的处境和孔子极其相似，但他觉得必须要确保粮食的充足，于是就向当地人学习种粮的方法。王阳明焚烧草木，开垦耕作土地，这样一来，谷物就有了剩余。王阳明用剩余的粮食接济穷人和寡妇，有时还会举办宴会，甚至用遗漏的稻穗喂小鸟。
书归正传，王阳明接着前面的诗句还写道：
山荒聊可田，钱D还易办。
夷俗多火耕，仿习亦颇便。
及兹春未深，数亩犹足佃。
岂徒实口腹？且以理荒宴。
遗穗及鸟雀，贫寡发余羡。
出耒在明晨，山寒易霜霰。
此外，王阳明又延续上诗，做了一首题为《观稼》（《王文成公全书》卷十九）的诗，诗中写道：
下田既宜，高田亦宜稷。
种蔬须土疏，种蓣须土湿。
寒多不实秀，暑多有螟。
去草不厌频，耘禾不厌密。
物理既可玩，化机还默识。
即是参赞功，毋为轻稼穑！
在《观稼》诗中，仿佛能够窥见田园诗人陶渊明的影子。
王阳明在龙场时，最挂念的还是自己的父亲。据《皇明大儒王阳明先生出身靖乱录》记载，王阳明抵达龙场后不久，就收到了家书，这更勾起了他对家人的思念。他为自己不能尽孝而痛心疾首，于是写下了《采蕨》（《王文成公全书》卷十九）一诗，其中写道：
游子望乡国，泪下心如摧。
浮云塞长空，颓阳不可回。
南归断舟楫，北望多风埃。
已矣供子职，勿更贻亲哀！
即使身处逆境，王阳明也依然保持着贤良忠贞之心。他自比“松竹”，喻指自己具有《论语》中“岁寒然后知松柏之后凋也”（《论语・子罕》）的清白气节。他还向朋友发誓，即使相距遥远，也要相互切磋学问。所以王阳明在《猗猗》（《王文成公全书》卷十九）诗中写道：
猗猗涧边竹，青青岩畔松。
直干历冰雪，密叶留清风。
自期永相托，云壑无违踪。
如何两分植，憔悴叹西东。
人事多翻覆，有如道上蓬。
惟应岁寒意，随处还当同。