人物生平
黄初二年（221年）四月初六日，刘备称帝，建立蜀汉政权，改年号为章武。 六月，刘备派司徒许靖封刘永为鲁王，策文说：“皇子刘永，受此白茅所包的青土。朕承嗣帝王世系，继统汉室大业，遵循古代礼制，替你建置藩国，让你受封东土，国土覆盖龟山、蒙山，世代成为中央朝廷藩屏。呜呼，恭敬地接受朕的诏令吧！想想你所受封的鲁地，经一次历史变革就归入圣人仁治之道，其风俗教化至今淳风犹存。人们注重修养，世代相传美德。你可要尽心地遵礼守法，安抚臣民，恭正地按照礼仪履行祭祀职责。切切以此为训为戒啊！”
人物评价
刘备：“小子永，受兹青土。朕承天序，继统大业，遵脩稽古，建尔国家，封于东土，奄有龟蒙，世为藩辅。呜呼，恭朕之诏！惟彼鲁邦，一变适道，风化存焉。人之好德，世兹懿美。王其秉心率礼，绥尔士民，是飨是宜，其戒之哉！”
陈寿《三国志》：“易称有夫妇然后有父子，夫人伦之始，恩纪之隆，莫尚於此矣。是故纪录，以究一国之体焉。”
家族成员
父亲：蜀汉昭烈帝刘备
兄长：蜀汉后主刘禅
弟弟：安平悼王刘理
儿子：刘晨（彭城郡刘氏蒲编堂三世祖）
史书记载
《刘 氏族谱》：刘备与吴懿之妹所生二子，永字公寿，理字奉孝，永公避八王之乱于292年举族南迁彭城。
《三国志·卷三十二·蜀书二·先主传第二》
《三国志·卷三十三·蜀书三·后主传第三》
《三国志·卷三十四·蜀书四·二主妃子传第四》
《资治通鉴·卷六十九》
艺术形象
文学形象
刘永在小说《三国演义》中，是刘备次子，刘禅庶弟。建安二十六年四月，刘备登基称帝，封次子刘永为鲁王。章武二年夏六月，陆逊大破蜀兵于猇亭彝陵之地；刘备奔回白帝城，病重托孤于丞相诸葛亮，命二王以父事亮。 蜀亡入魏，任奉车都尉。
影视形象
1994年电视剧《三国演义》，扮演者不详