牵招早年师从乐隐，与刘备成为刎颈之交。投靠冀州牧袁绍，担任冀州从事，统领乌丸突骑。袁绍死后，跟随冀州刺史袁尚，受到并州牧高干加害，投奔丞相曹操，授军谋掾。从平乌丸，出任护乌丸校尉。举茂才出身，从平汉中，授中护军。拜平虏校尉，平定东莱郡叛乱。魏文帝曹丕时期，授护鲜卑校尉，驻扎昌平，迁右中郎将、雁门太守，遏制鲜卑轲比能发展壮大。
人物生平
护尸还乡
中平六年（189年），十常侍之乱，何苗、乐隐被害，牵招与乐隐门生史路等人，冒着危险收敛乐隐尸体，载其还乡。道遇山贼，史路等皆四散逃走，牵招垂泪恳求，山贼觉得他是个有义之人，放他离去，由此牵招声名鹊起。
投奔曹操
建安九年（204年），曹操率军包围邺城，袁尚派牵招到上党去督办军粮。未等牵招回来，袁尚便败逃到中山。当时袁绍的外甥高干为并州刺史，牵招认为，并州左有恒山作为天险，右有大河可以固守，又拥兵五万，北边有强大的胡人，所以劝高干把袁尚迎过来，联合起来应付时变。高干非但不用其计，反欲加害。牵招闻讯，偷偷潜去，牵招因道路被阻不能回到袁尚处，转而投奔曹操，被辟为从事。
建安九年（204年），曹操征袁谭，柳城乌丸打算出兵相助，曹操因牵招曾经领导过乌丸兵便派遣牵招与其交涉。当时峭王正集结军队，准备率领五千骑兵救助袁谭。同时，辽东太守公孙康自称平州牧，派韩忠带着单于的印绶来到峭王营，想授以官爵。峭王召集人马会合，韩忠也在场。
峭王问牵招：“昔日袁公说他受天子之命，任命我为单于；而今曹操也说受天子之命任我为真单于。同时，辽东太守又拿着印绶来。这样看来，谁该是正宗呢？”牵招回答说：“从前袁公承天子命令，可以有所拜封，但后来发生变故，天子命令曹公取而代之。他说上书朝廷，拜您为真单于，是正宗，辽东是下属部，哪有权称封拜呢？”
韩忠发难说：“我们辽东在大海东边，拥百万大军，又有扶馀、濊貊为我所用，当今形势，强者为王，曹操算的了什么呢！”牵招临危不乱，呵斥韩忠说：“曹公允恭明哲，拥戴天子，讨伐叛兵，安抚各地，让四海安宁。而你们的君臣则只倚靠边远天险，违抗王命，还想擅权封拜，给国家丢脸，竟还敢抵毁曹公！”说着，便将韩忠按到在地，拔刀欲斩，峭王惊恐，赶忙光着脚拦住牵招，劝其息怒，身边的人也都吓得不知所措，牵招退回座位上，向峭王说以利弊得失及成败之理。在场的人都离开座位，跪下来聆听。最终，峭王辞退了辞退韩忠，停止出兵。
建安十年（205年）正月，曹操在南皮攻灭袁谭，任牵招为军谋掾，随从征讨乌丸。到了柳城，任护乌丸校尉。
建安十二年（207年），辽东把袁尚的首级送来，悬挂在马市。牵招见状，十分悲痛，在首级下设祭坛。曹操为牵招的义气所感动，推举他为茂才。
安抚境内
建安二十年（215年），从平汉中，曹操还留牵招为中护军。事罢，还邺，拜平虏校尉，将兵督青、徐州郡诸军士，击东莱贼，斩其渠帅，东土平静。
黄初元年（220年），曹丕践祚，拜牵招持节护鲜卑校尉，驻扎昌平。当时，边地居民多流散在山间河谷，还有逃入鲜卑部落的，有几千人。牵招发布告示，劝说人们回到家园。建义中郎将公孙集等率部下归附，让他们回到本郡。又对鲜卑素利、弥加等十余万部民加以安抚，让他们在边塞安顿下来。
坐镇北疆
黄初六年（225年），曹丕打算攻打孙吴，召牵招还。牵招赶到时，军马已退。拜右中郎将，出为雁门太守。该郡居边疆，虽有哨兵巡视，然盗贼扔不绝。牵招交给当地百姓作战阵法，又上表恢复乌丸五百余家租调，使备鞍马，于远处侦查。自此，胡人每每来犯，皆被击退，逐渐绝迹。牵招又离间游牧民族众部落，使得他们互相猜疑。
鲜卑首领步度根、泄归泥等与轲比能有矛盾，于是他们率三万多户百姓来到郡里，请求归附。牵招下令还击轲比能，杀死了轲比能的弟弟苴罗侯。轲比能与乌丸归义侯王同、王寄等，结下怨仇。因此，牵招又亲自率领归泥等攻打轲比能，在云中故郡打败轲比能。牵招又与河西鲜卑等十余万家相联系，整治陉北故城上馆城，在此屯戍兵马，威震内外，远近胡人，都心悦诚服。那些叛变逃亡的人，家属都不敢窝藏，将他们交送出来。于是远近安宁，盗贼再也没有出没。
牵招又挑选有才识的人，送他们到太学读书，然后叫他们再回故里，传授他人。几年间，书院兴盛起来。郡治设在广武，井水又咸又苦，当地人推车挑担，到很远的河边挑水，往返七里。牵招勘察地形，根据山势，开凿河渠，引水入城，百姓深受其益，不再为水源长途跋涉。
太和二年（228年），护乌丸校尉田豫出塞，被轲比能围于马邑城，向牵招求救。牵招整兵待发，但并州官吏根据通例禁止牵招出兵。牵招认为持节的大将被包围，情况危急，不能再拘泥所谓吏议而见死不救。于是上表朝廷，随即出发。又发布羽檄，纵论形势，称西上直取轲比能老巢，然后向东进军，与田豫合歼余贼。羽檄发布后，田豫州的军队跃跃欲试。又向鲜卑军要塞发布檄文，鲜卑军顿感恐惧，纷纷离散，大军攻到平城，鲜卑军崩溃即逃。轲比能又云集骑兵来到平州塞北。牵招秘密行军突袭，牵招潜行征讨，大败其军。
牵招和并州刺史毕轨商议道：“胡人迁移不定，如果派兵穷追，恐难以赶上。如果偷袭，山险路远，军需供应不上，也难以成功。可以让兵力守在新兴、雁门两个关口，再出兵屯守陉北，对外可以起镇抚作用，对内可以派兵种田储蓄粮食。等秋冬之际，粮足马肥，聚合各路人马，乘机攻讨，定能取胜。”可惜计谋尚未施行，牵招就去世了，其子牵嘉继承了他的爵位。
主要成就
牵招担任雁门太守、护鲜卑校尉期间，分化各部鲜卑及乌桓与轲比能之间的关系，使得轲比能难以坐大。又多次率各部胡人击败轲比能，杀死了轲比能的弟弟苴罗侯，在太和二年（228年）的马邑之战救出被轲比能包围的田豫。
人物评价
陈寿：①牵招威风远振，治边之称，次于田豫，百姓追思之。②田豫居身清白，规略明练。牵招秉义壮烈，威绩显著。······而豫位止小州，招终於郡守，未尽其用也。
王歆：招之御边，仿佛田豫，进退合度，亦明将也。传载招扶还乐隐柩，“道遇寇钞”，“贼欲斫棺取钉”，未知是钉金裹者耶？未知贼所见也小耶？一笑。乌丸大人轲比能，料必不姓轲也，而传多以“比能”称之，中国之不识夷狄，并鄙夷狄，迄如之也，一叹。牵招与田豫、郭淮等并传，传末云：“豫位止小州，招终于郡守，未尽其用也”，然安知善小州而能治大州，良郡守而能兼刺史？豫、招能终节青史，亦何憾焉。看“捉忠头顿筑”一节，其班超之类欤？
孙楚：君体德允直，才量高杰，明鉴达於世变，弘毅足以致远，聿振鸿翼於衮尘之表，卓尔先觉於拟议之前，迁雁门太守，教民耕战，听断以情，信赏必罚，下服其命，是以夷狄窘迫，罔知所安，譬秋枯之陨晨风，激雹之不及掩耳目也，伐叛柔服，威震沙漠，遗种远迹，万里无烟，烈烈君侯，文武允崇，少兼七德，翰飞抚戎，名扬河朔，威震汉中，临危运奇，在难匪从，回旌束麾，抚司徐青，截彼隆贼，海岱以平，剖符千里，为国扞城。”《初学记》则为：“君与刘备少长河朔，英雄同契，为刎颈之交。因恐为时所忌，每自酌损，在乎季孟之间。
家族成员
子
牵嘉，牵招长子。与晋司徒李胤同母，早卒。子牵秀。
牵弘，牵招次子，有牵招之风，为陇西太守。随邓艾伐蜀有功，咸熙中为振威护军，后死于秦凉之变。
孙
牵秀，字成叔，晋朝平北将军。