“戚家军在一个月的战斗中，彻底歼灭了侵犯台州的倭寇。而自己每战只损失数人，几乎是零伤亡。这在冷兵器时代简直是一个奇迹”嘉靖三十九年（1560年），戚继光被改任为台金严参将，负责台州、金华、严州三府的防务。他加紧训练义乌兵，并加强了海防建设。
嘉靖四十年（1561年）四月，倭寇一两万人乘坐数百艘船大举入侵浙江。十九日，倭寇在象山口东塔、奉化西凤登岸，进至宁海一都团前。二十二日晨，戚继光率领主力部队赶赴宁海。倭寇得到这个消息，就另分三路进犯空虚的台州，一路500多人入侵桃渚，一路2000人泊于健跳圻头，还有一路500多人进犯新河。戚继光分析之后，认为桃渚、健跳之敌威胁尚不紧迫，而新河之敌危害很大，应该迅速消灭之。
二十四日，倭寇在新河附近到处抢掠。当时新河精壮的士兵都出征了，城里都是老弱妇孺，人心惶惶。戚继光夫人正好也住在新河，她是一个果敢坚毅的女人，命令打开兵器库。守库兵很为难，说：“没有将军的命令，谁敢擅自打开库房啊？”戚夫人说：“现在情况紧急，我来担当这个责任。”于是拿出了兵甲武器和火药，并发动妇女，让她们与守城士兵一样穿上军服，排列在城墙上，密布旌旗，放铳呐喊。倭寇远远望去，以为城内已有准备，就没敢进逼攻城。戚夫人的随机应变，帮助明军赢得了宝贵的救援时间。
戚继光令楼楠、胡守仁等部将驰援新河。二十六日早上，援兵与倭寇在新河城下遭遇。倭寇抵挡不住，慌忙退到一座大院中。经过几番战斗，倭寇大败，向温州逃跑。戚家军追上，又在温岭大败倭寇。
这时，团前的倭寇已经因为戚继光主力的到来而逃遁。而桃渚之敌已经进犯到精进寺。戚继光分析，这股倭寇的目的是想乘机进犯台州府城，于是在二十七日拂晓率兵回援台州。戚家军二十二日去宁海时，士兵只带了三天的干粮，这时已经断粮了。全军空腹急行军70里，于中午赶到台州府城。倭寇果然也是从奸细那里得知府城空虚，城墙颓坏，所以偃旗息鼓一路疾奔，已经进至距府城只有2里的花街了，真是千钧一发。戚家军士兵们又累又饿，颇有怨言，但是戚继光还是决定立即进攻敌人，他鼓励士兵们，先打败敌人，然后再吃饭！
两军对垒，戚家军先以火器射击，然后大部队奋勇冲锋。勇士朱珏一马当先，杀死了一个倭寇大头目，然后又连斩七名倭寇，使得军心大振。两军展开激战。戚继光辛苦训练出来的义乌兵果然厉害，鸳鸯阵更是神奇，很快就把倭寇击败，并马上猛追。倭寇左翼被戚家军压迫，全部被挤到江中，淹死一大片。右翼逃跑了十里被戚家军追上，全部歼灭。战斗迅速结束，此时戚家军的午饭刚刚做好。戚家军此战大获全胜，解救被掳民众5000余人，自己只阵亡3人。
花街之战充分体现了戚家军超强的军事素质，他们饿着肚子长途奔袭，迅速击破并全歼敌军。戚继光高超的判断、指挥才能也起到了关键的作用。
此时泊于健跳海面的2000名倭寇也已登陆，于五月初一进到台州府城东北的大田镇。而此时戚继光的部队分驻在新河、隘顽等地，在身边的只有1500余人，兵力上处于劣势。但是戚继光激励士卒，与倭寇对峙。倭寇见戚家军有了准备，就撤退到大田中渡，又撤退到大石，打算偷袭仙居，窥视处州。戚继光判断，敌人要去仙居，必经过上峰岭，出白水洋。于是先率部到上峰岭埋伏。他命令士兵每人砍一枝松树掩蔽身体，远远看去，就像丛林一样。
五月初四，倭寇果然冒雨沿着上峰岭下谷地中的山路去仙居，单列行军，前后绵延20里。倭寇的前锋和后卫都是最强的精兵，而中间部分则比较弱。戚继光等倭寇走过一半，才下令进攻。戚家军抛开松枝伪装，奋勇冲下山去。倭寇人数虽然比戚家军多，但是分散在20里的范围内，远不如戚家军集中。其精锐从头尾断断续续赶来，打成了添油战术，所以反被戚家军打败。戚继光还在北山下立起白旗，宣言说：“被迫胁从倭寇的良民，快到此旗下来投降，可免一死。”于是有几百人都跑到旗下来投降。
倭寇抵挡不住，就抢登上界岭，据险顽抗。上界岭峻削如柱，顶部虽然宽阔，却只有一条小路可以上去。必须鱼贯攀援，才能上到顶部，否则就会掉下山涧摔死。但是英勇的戚家军将士用盾牌和长矛配合，向上猛攻，居然攻上了山头。当戚家军大部队蜂拥而上，摆开了鸳鸯阵后，倭寇就更加没有机会了，被杀的、从悬崖跌落的不计其数。剩下的残寇拼死攀岩下山，跑到白水洋，躲进朱家大院。戚家军用鸟铳进攻，拆毁院墙，用狼筅将屋顶顽抗的倭寇扫落。倭寇无路可走，有的下跪求饶，有的自杀，有的投火自焚。上峰岭、上界岭、白水洋，戚家军一连三战全胜，全歼敌人，解救被掳男女1000余人，自己只阵亡3人。
十五日，戚家军又取得藤岭战斗的胜利。十七日，自宁海团前逃跑的倭寇2000人在温岭东南的长沙登陆。戚继光周密部署，水陆配合，于二十日对这股倭寇发动了突袭。倭寇猝不及防，败退夺船逃跑，但船只又被戚家军奇兵焚毁，泅水逃命的，又遇上飓风，全被淹死;而局促于海滩的则全被歼灭。事先分兵出去抢掠的300名倭寇趁夜驾船出逃，也被戚家军水师消灭。
这样，戚家军在一个月的战斗中，彻底歼灭了侵犯台州的倭寇。而自己每战只损失数人，几乎是零伤亡。这在冷兵器时代简直是一个奇迹。与此同时，进犯宁波、温州等地的倭寇也被其他明军消灭。在台州大捷的次年，倭寇又进犯温州，很快就又被戚家军消灭。从此以后，倭寇再也不敢进犯台州，浙江的倭患彻底平息了。