东晋王朝的最后一个皇帝，司马德文，面对前来逼其禅位的刘裕使者，欣然从命，事后还对左右说道：这是我心甘情愿的。
这情形颇有点类似于当年汉献帝禅位给曹丕，实是无奈，却要装出一副欢喜的样子，不过是为了苟全性命而哀哀乞怜罢了。
因为当时的刘裕，不但凭借着北府兵扫荡了南方一切反对势力，而且北伐灭燕、秦，收复洛阳、长安，建立了不世之功。他要称帝，已经是势所应当的事了。
刘裕的发迹，是从镇压孙恩起义开始的。这是一次东晋末期规模最大、历时最长的农民起义的前半场。孙恩势力最大时，挟众二十多万，对东晋造成了极大的威胁。
而此时的刘裕，三十几岁年纪，正是年富力强的时候。他本是北府军重要将领之一冠军将军孙无终的司马，在这次朝廷镇压起义的过程中，调入刘牢之麾下，随军征战。
刘裕作战十分勇猛，而且胆略过人，几次硬仗打下来，将起义军打得散了架，连首领孙恩也被他逼得投海而死。刘裕自此崭露头角。
元兴元年（402年），桓玄击败司马尚之率领的朝廷军，刘牢之则因为忌惮司马元显而选择投降了桓玄。桓玄称帝后，北府军惨遭清洗，一众猛将陨落殆尽。刘裕则是其中硕果仅存的少数人。
桓玄为什么不杀刘裕？可能的原因，一方面是因为孙恩的妹夫卢循再次率起义军来犯，逼近建康，需要刘裕前去镇压。另一方面，桓玄自承还想会是北伐，也得依靠刘裕。不过他没想到的是，刘裕没等他北伐就先起兵来讨伐他了。
也是在京口，这个北府兵诞生之地。刘裕以打猎为名，聚集起千人突然发难，先杀死桓修（当时北府军统帅），后传檄四方，讨伐桓玄。各地守军本都是北府旧部，见了刘裕，不是没啥斗志，就是直接倒戈。
于是刘裕一路势如破竹，攻破建康，并最终追斩桓玄。至此，以谯国桓氏为代表的世族势力将彻底衰落，以刘裕为代表的寒族（或称次等士族）势力则要强势崛起了。
桓玄势力被剿灭后，刘裕成为东晋王朝的实权派。至义熙二年（406年），刘裕不但已经出任使持节，都督淮扬八州诸军事，而且封豫章郡公。他的待遇，只比当年的谢安略低一等。
第二年，对他有知遇之恩的王谧去世，刘裕随即入朝接掌大权。
义熙五年（409年），“姑苏慕容”氏的先祖，最后一个燕国政权，南燕的开国皇帝慕容德去世。其侄慕容超继位，耽于享乐，不恤民情，搞得燕国人心离散。
刘裕趁机发起第一次北伐，与燕军激战于临朐（今山东潍坊市临朐县）之南。在两军僵持之下，刘裕采用部下胡藩的建议，派军绕到燕军背后，趁虚袭取了临朐。慕容超兵败，单骑逃脱。刘裕则率军一路穷追猛打，一直打到广固城下（今山东青州西北）。
此后，刘裕便采取围城打援的策略，稳扎稳打。城中的慕容超见援兵不至，求和又不能，好不容易挖了个地道突击，又被堵了回来，完全陷入了绝望的境地。
将死之徒，忽然也来了脾气。慕容超宁死不降，城破后被俘，三千慕容王室子弟尽数被屠。慕容超本人则被押往建康，斩首示众。南燕至此灭亡。
外患刚平，內患又起。卢循率领的起义军又来了，江州刺史何无忌战死，豫州刺史刘毅大败，建康告急。
刘裕从前线急急赶回，再次击败卢循。卢循一直败逃到交州（越南北部、中部），被刺史杜慧度所杀。
之后，刘裕又解决掉拥兵自重的刘毅。然后挥师西征，灭掉了盘踞在四川的谯蜀，顺带也收复了被仇池所占的汉中。最后吞并司马休之占据的荆扬二州。至此，南方全境归于一统。
刘裕扫清了境内所有的反对势力，获得了剑履上殿、入朝不趋、赞拜不名的崇礼，一如当年的曹操。
义熙十二年（416年），后秦皇帝姚兴死，太子姚泓继位，软弱无能，内乱迭起。刘裕趁机开启第二次北伐。
刘裕的安排，是让刘穆之留守建康，内总朝廷，外供军粮，自己则率七路大军北伐。晋军八月起兵，九月抵达彭城，十月即收复洛阳（龙骧将军王震恶军），可谓进展神速。
刘裕则自彭城北上，与北魏十万大军交战。还创造了却月阵这种奇阵来对付魏军，但进展缓慢。同时，王镇恶军被阻于潼关，檀道济军粮草被断，纷纷向刘裕求援，局势一度对晋军十分不利。
为彻底击败魏军，刘裕率军渡过黄河，命勇士千人列阵在黄河北岸，与3万魏军死战。
当时场面惨烈到什么程度？刘裕的北府兵用大车围成半圆形，挡住北魏的骑兵冲锋。然后用长毛、弓箭和魏军近身肉搏。长矛扎进敌人的身体里拔不出来，就用木锤像钉钉子一样洞穿过去，再刺伤后面的人。就这样，北府兵硬生生击退了魏军。
经过一番惨烈的厮杀，刘裕终于收复了河南全境。大军进抵潼关，与诸部汇合。又一阵猛攻猛打，才终于攻破潼关，收复长安，后秦灭亡。
刘裕本欲继续北伐，进攻北魏。但此时，建康传来消息，刘穆之病亡。刘裕失去了“萧何”，担心后方不稳，草草布置了一下，就率军返回了。
由于处置失当，长安不久后便爆发了内乱，诸将相互攻杀，辛苦收复的长安城又得而复失。
但河南与关中大片区域仍在晋朝手中，自衣冠南渡以来，汉人疆域之盛无如此时。刘裕也凭借这巨大的军功，代晋建宋，登基称帝，史称宋武帝。
刘裕小时候家里穷，母亲早亡，父亲因请不起奶妈，便想要抛弃他。幸亏他的从母（母亲的姐妹）站出来，承担下了哺育他的重任，因而刘裕小名“寄奴”。
刘家世居京口，这个地方也正是北府兵崛起的地方。所以八百年后，辛弃疾路遇京口，有感而发，写下了宋词名篇《永遇乐·京口北固亭怀古》，笔力雄沉，寥寥几字就概括了这段金戈铁马的岁月。
斜阳草树，寻常巷陌，人道寄奴曾住。
想当年，金戈铁马，气吞万里如虎！