1876年，因滇案签定的中英《烟台条约》，其中一条是派钦差大臣到英国道歉，并任驻英公使。派驻驻外大使，今人看来是最正常、平常的一件事，可能认为与《烟台条约》中赔款、通商等项相比，此条不值一提。然而，当年这可是有天翻地覆之感的大事。
有外交关系的国家互派大使，这是近代国际交往的惯例和常礼，但中国从来以天朝上国自居，从无派大使到属藩之说。而近代以来却又屡遭西方列强侵略，一方面感到与蛮夷之邦的洋人打交道有失身份，另一方面又不能不屈从列强的压力和横蛮要求。这种对洋人既鄙视又恐惧的心理与坚持传统礼仪、中外从不互派大使的观念紧紧纠结一起，更不愿派驻驻外大使。互派大使，意味着承认天朝上国的崩溃。所以第二次鸦片战争签订的不平等条约中，争论最大、咸丰皇帝和王公大臣最为痛心疾首的一条即外国公使驻京。1858年中英天津谈判时，中方代表曾表示皇帝宁可一战也绝不让步。但在英国代表与其将来北京挤满了外国军队、不如现在就痛快答应的武力威胁下，咸丰皇帝最终勉强同意此点，批准了《天津条约》。同意外国公使驻京的消息传来，清廷大员一片怒斥，认为撼动国体，从来外夷臣服中国，来华朝贡均不许久留，允许外国公使驻京是不修臣节。咸丰皇帝则又强调外国公使驻京是只准暂住，而且一切跪拜礼节，悉遵中国制度，不得携带眷属；如果英、法两国以条约为依据一定坚持其公使常驻北京，则他们必须更易中国衣冠。同时又要中方谈判代表改订部分条款。英、法侵略者拒绝改订条约之议，决心以武力将其公使送入北京。1860年英法联军攻入北京，焚烧圆明园，咸丰皇帝仓皇出逃，不得不接受侵略者的全部要求，外国公使史无前例地开始常驻北京。但是，以后的十几年中，中国仍一直没有外派驻外大臣。对此，西方列强一直不满，认为这表明清政府仍以天朝上国自居。所以在中英因马嘉理案谈判时，英方一直坚持中国要派钦差大臣到英国道歉，并任驻英公使。
《烟台条约》规定中国必须派高官出使英国，但派谁出去却是清政府的一大难题。因为当时人们不仅将出洋视为畏途，更将离开礼仪之邦到蛮夷之邦视为一件奇耻大辱，出洋者将名声扫地，很难找到愿意出洋的高官。同时，出使者又必须懂洋务，在清政府的高官中懂洋务者实在太少。
选来选去，清廷决定派在政坛几起几落的湖南人郭嵩焘（字筠仙）担此重任，因其向以懂洋务著称。早在1856年春，他随曾国藩帮办军务时到过上海，对西方的种种器物和某些制度有了感性的了解，并认真研读了使他惊讶不已的《日不动而地动》等自然科学图书，倾心西学，后来一直参与洋务。他曾大胆提出由商人办理近代企业，在当时被人视为惊世骇俗之论；在洋务派与顽固派的斗争中，他以自己的学识不遗余力为洋务派辩护，成为洋务派的重要一员。1875年初，辞官在家闲居八年的郭嵩焘在李鸿章的推荐下，又作为懂洋务的人才奉诏来到北京，并被慈安、慈禧两太后召见，不久被授福建按察使。而马嘉理案几乎同时发生，最终中国同意向英国派驻公使。
中国对外派驻常驻公使，是中国走向世界的标志，当然，是在屈辱中被迫走向世界。
郭嵩焘被任命为出使大臣的消息传来，他的亲朋好友都认为此行凶多吉少，为他担忧，更为他出洋有辱名节深感惋惜。认为中国派使出去徒重辱国而已，虽有智者无所施为，郭以生平之学行，为江海之乘雁，又可惜矣。郭侍郎文章学问，世之凤麟。此次出使，真为可惜。更多的人甚至认为出洋即是事鬼，与汉奸一般，满城风雨，沸沸扬扬，有人编出一副对联骂道：出乎其类，拔乎其萃，不容于尧舜之世；未能事人，焉能事鬼，何必去父母之邦。当时守旧氛围极浓的湖南士绅更是群情激愤，认为此行大丢湖南人的脸面，要开除他的省籍，甚至扬言要砸郭宅，而李鸿章却对他出洋表示鼓励、支持。为了表示平衡，清廷任命了坚决反对洋务运动的顽固派刘锡鸿（字云山）担任副使。
在强大压力下，郭嵩焘几次以告病推脱，但都未获准，终在1876年12月从上海登船赴英。行前，朝廷应总理衙门之奏请，诏命郭嵩焘将沿途所记日记等咨送总署。此正合郭氏之意，他早就想将自己所了解的西方富强之道介绍给国人，使国人从天朝上国、视异域文明为异端的迷梦中惊醒。经过几十天的海上航行，他于1877年1月下旬到达伦敦，立即将这几十天极为详细的日记题名为《使西纪行》寄回总署。在日记中，他不仅客观记述了所见所闻，而且对这些见闻作出了自己的评价。如见到一些港口每天上百艘轮船进进出出却秩序井然，他不禁叹道：条理之繁密乃至如此。盛赞伦敦街市灯如明星万点，车马滔滔，气成烟雾……宫室之美，无以复加。从途经十数国的地理位置，风土民情，风俗习惯，宗教信仰，到土耳其开始设立议会、制定宪法的改革，苏伊士运河巨大的挖河机器，重商对西方富强的作用……全都作了介绍，尽可能让国人对世界有更多的了解，摆脱夜郎自大的状态。但总理衙门刚将此书刊行，立即引来朝野顽固守旧者一浪高过一浪的口诛笔伐，一时间群情汹汹，有人痛斥他对外国极意夸饰，大率谓其法度严明，仁义兼至，富强未艾，寰海归心……凡有血气者，无不切齿。诚不知是何肺肝，而为之刻者又何心也。殆已中洋毒，无可采者。有人以郭嵩焘有二心于英国，欲中国臣事之为理由提出弹劾他，有人上奏，认为应将郭嵩焘撤职调回：今民间阅《使西纪行》者既无不以为悖，而郭嵩焘犹俨然持节于外，愚民不测机权，将谓如郭嵩焘者将蒙大用，则人心之患直恐有无从维持者。由于找不到合适人选，清廷未能将他召回，但下令将此书毁版，禁其流传。
但在朝野的一片反对声中，李鸿章却对郭嵩焘的《使西纪行》表示支持。郭嵩焘出洋后，李鸿章与他密切通信。在1877年5月9日给郭嵩焘的信中，李鸿章说从总理衙门得到他的行海日记后自己循览再四，赞扬其议论事实，多未经人道者，如置身红海、欧洲间，一拓眼界也。在1877年7月11日的信中，他更鼓励说：西洋政教规模，弟虽未至其地，留心咨访考究几二十年，亦略闻梗概，但二十年来自己仍冲破重重阻力、克服种种困难兴办洋务，因此更感郭的崇论闳议，洵足启发愚蒙。在给他人的信中，李鸿章为郭甚抱不平：筠仙虽有呆气，而洋务确有见地，不谓丛谤如此之甚，若达官贵人皆引为鉴戒，中土必无振兴之期，日后更无自存之法，可为寒心。
李鸿章的支持，对面临巨大压力的郭嵩焘当然是莫大的鼓励。但在驻英大使内，郭嵩焘还面临着与自己的副手刘锡鸿愈演愈烈的窝里斗。刘得到清政府中一些大员的支持，暗中监视郭的一举一动，从一开始就不断向清政府打郭嵩焘的小报告，列出种种罪状。清政府担心内斗会影响外事工作，于1877年4月改派刘锡鸿为驻德公使。刘与郭同为公使，使刘气焰更高，对郭的攻击更加猛烈，甚至达到欲加之罪，何患无辞的程度。如有次参观炮台中天气骤变，陪同的一位英国人将自己的大衣披在郭嵩焘身上。刘锡鸿认为即令冻死，亦不当披。当巴西国王访英时郭嵩焘应邀参加巴西使馆举行的茶会，当巴西国王入场时，郭嵩焘随大家一同起立。这本是最起码的礼节礼貌，但刘锡鸿却将其说成是大失国体之举，因为堂堂天朝，何至为小国国主致敬！中国使馆人员参加英国女王在白金汉宫举行的音乐会时，郭嵩焘曾翻阅音乐单，刘也认为这是效仿洋人所为，大不应该。认为这都是汉奸行为。更严重的罪状是说郭嵩焘向英国人诋毁朝政，向英国人妥协等等。由于朝中有人支持，刘更是接连上奏朝廷，发函总署及南北洋大臣，诬陷郭嵩焘。对刘的陷害，郭嵩焘当然备感愤怒，竭力为自己辩诬，退意渐浓，多次上奏要求调回国内。
对郭刘之争，李鸿章当然支持郭嵩焘。1877年11月初，李鸿章致书郭嵩焘，密告朝廷将以李凤苞取代刘锡鸿出任驻德公使，要郭不要称病乞退，同时劝郭千万不要公开与刘决裂，让外人见笑。由于清政府外派大臣事宜渐次开展，一时人才奇缺，于1878年2月底任命郭嵩焘兼任出使法国钦差大臣。然而，刘锡鸿等人是不达目的决不罢休，于5月6日列举郭嵩焘十大罪状，洋洋数千言，大到造谣说郭嵩焘总向英人诋毁时政，谓中国将作印度，或被吞并于英俄，小到郭嵩焘不用茶水而改用银盘盛糖酪款洋人、想学外语等等全都是罪过。其用心之刻毒、言辞之激烈严峻，超过以往。
这些罪状，总理衙门无法核查，不能全信，又不敢不信，左右为难；同时，面对驻外使臣间势同水火的矛盾，总理衙门也感到难以调和处理，几次征求李鸿章的意见。李鸿章当然是为郭嵩焘辩护，1878年6月20日他给总理衙门的信中，十分巧妙地为郭辩解。由于他与郭的关系、对郭的支持尽人皆知，所以他首先不直接为郭辩护，而是借到德国了解中国在德学习军事的武弁情况的船政留学生监督李凤苞之口来指责刘锡鸿。当然，他先要强调李凤苞人品可靠：监督李凤苞素最谨饬、往回禀报时从来是只报告留学生学习情况而不及其他，但有一次来函却报告说德国的报纸对刘锡鸿一直颇有微词，而刘也经常托病不出。他强调语多含蓄，然亦略见一斑。然后他再谈自己对郭、刘二人的看法：平心而论，筠仙品学素优，而识议不免执滞，又多猜疑。云生志气非不要好，而性情暴戾，客气用事，历练太浅。其短长互见，谅在烛照之中。但他提醒总理衙门：惟目前筠仙兼英、法二使，责任较重，而且英人尚无间言。德国报界对刘颇有微词与英国人对郭尚无间言形成鲜明对照。最后，他婉转但又明确地提出了自己的建议，由于郭刚从伦敦到巴黎，所以总理衙门应致函慰问，以安其意，等到找到合适人选再准郭离职。相反，刘锡鸿在德国若如李监督等所云，于大局既无裨益，且与筠仙积怨成衅，咫尺相望而声息不通，徒为外人所窃笑，似属非宜，想高明必有以处之。虽未明言，但留郭免刘之意却又极为明确。稍后，李鸿章专门致函反郭较力、素与自己作对的军机大臣兼总理衙门大臣沈桂芬，他在信中解释说之所以如此主张，盖深知筠仙心肠尚是忠爱一路，惟素性褊急，自出洋以来为刘云生所窘苦，势难并立，所以自己才进此调停之说，但自己并不知道郭刘互相参奏孰是孰非、朝廷谕旨如何处置、总理衙门又如何调停。由于郭嵩焘退志既决，英国报纸也报道说他将因病告退，所以还请总理衙门慎重处理此事，他认为此事重大，总理衙门应与恭亲王奕D相商再作决定。
但是，朝廷内外反郭力量甚强，纵然李鸿章权倾一时，他的免刘保郭之论根本不可能为清政府接受，只能暂时维持郭、刘现状。但结果仍然是驻英与驻德大臣二人的关系势同水火，满城风雨，无法调和。在郭、刘二人内耗日甚一日、反郭拥刘者众的情况下，清政府决定将郭免职调回，不少人还想将郭嵩焘查办治罪。李鸿章知道事情已无可转回后，又专门在7月10日致信总理衙门再论郭刘二使，强调惟英使一席，关系綦重，名位既须相称，才望亦要兼优。筠仙尚为英人所推许，颇难为继，所以挑选继任者一定要慎之又慎。一方面是为总理衙门选人建言，另一方面也是为郭嵩焘美言，间接反对将其治罪。同时，他在这封信中还借一位德国人之口说刘锡鸿职任名望俱卑，并指刘在德不甚见礼于当路，因此他能否胜任外交工作大可怀疑。最后他明确说出自己对刘的处理意见：现在可暂留，但将来似宜撤换。
1878年8月25日，清政府下令将驻英公使郭嵩焘、驻德公使刘锡鸿同时召回，由曾纪泽、李凤苞分别继任。在这一纸公平对待郭刘二人的命令下，潜藏着两大政治力量的激烈较量，是经过了一番角力后才达到这种平衡。
在处理郭刘矛盾中，反郭力量在总理衙门中占优势，所以原本决定只召回郭嵩焘，而刘锡鸿仍任驻德公使，另派船政留学生监督李凤苞任驻德使馆参赞。李凤苞曾先后在江南制造局、吴淞炮台工程局、福州船政局任职，1876年由李鸿章推荐任船政留学生监督，是李鸿章一手培植的亲信。作为洋务派的一员，他自然与郭嵩焘关系融洽，与刘锡鸿不和，而到德国了解留学生情况时则与刘锡鸿龃龉不断。李凤苞听说自己被任命为要在刘锡鸿手下工作的驻德使馆参赞时大不乐意，于是分别给李鸿章和福建船政大臣吴赞诚（字春帆）写信，表示不愿从命，请代为婉辞。老于权谋的李鸿章立即意识到此事可用，于是在1878年7月18日给总理衙门写了一封信。此信虽短，但对清政府下令同时撤回刘锡鸿、较量双方打个平手起了重要作用。他在信中提醒总理衙门选派公使、参赞只有各得其宜才能各尽其用。李凤苞到德国本是为了监管留学生并兼查在德学习的军官，工作本就繁重，如果与公使关系融洽、配合默契针芥素投，则尚可分身，乐为效命，但由于刘锡鸿性情诡变，难与共事，所以无法就任参赞。李凤苞在给福建船政大臣吴赞诚（字春帆）的两封信中详述了刘的种种不是，故李鸿章将两信附上，强调设身处地，似系实情，碍难相强。但李凤苞派充参赞本是刘锡鸿奏请，所以李鸿章说自己开始并不知道此事，不便由自己越俎代为奏请撤销，究竟如何为好，请总理衙门卓裁核办示覆为幸，以此将了总理衙门一军。原来在德使馆的几个人现在都已离开，而李凤苞又坚决请辞，刘锡鸿可谓独立无助，而紧接的一句则十分有力：其人之德器名望概可知矣。最后他不无要挟地写道，如果你们要暂留刘锡鸿或又不便撤销李凤苞的任命，鸿章等势不能强迫李监督驻德，致误学生功课，万一刘锡鸿以李凤苞不赴参赞任职奏请惩罚，还希望总理衙门大力保全之，以彰公道而惜人才。
这封信的立论是不能强迫李凤苞赴德任参赞，但真正意图是要求总理衙门在撤换郭嵩焘的同时也要撤换刘锡鸿，否则有失公道。几天后，李鸿章又给总理衙门大臣周家楣写信，坚决反对对郭查办治罪，同时再次要求撤换刘锡鸿。他认为对郭嵩焘最多不过是免去他的官职而不应更加余罪也，而刘锡鸿横戾巧诈，日记虽可动听，但名声实在不好，德国驻华公使回德后对其益加轻侮，于大局毫无裨益，亦须妥筹撤换耳。对李鸿章一而再、再而三地坚持同时撤刘、反对将郭治罪的意见，清政府不能不认真对待；同时，也不能不认真考虑刘锡鸿是否胜任。而即将接替郭嵩焘赴英上任的曾国藩之子曾纪泽也上奏反对将郭治罪，并在临行前慈禧太后召见时当面为郭嵩焘申辩。经过紧张、激烈斗争，终使清廷改变初衷，同意不将郭嵩焘查办治罪，并且同时撤回刘锡鸿。
1879年1月末，郭嵩焘离开伦敦，启程回国。到达上海后，他心力交瘁，请假归乡。5月回到故乡长沙时，等待他的却是全城遍贴揭贴，指责他勾通洋人。不久，朝廷便诏允其休。就这样，他在一片辱骂声中离开了政治舞台。以后他仍时时深忧国事，常向友人倾谈自己对社会、政治的种种看法，一些开明之士对其学识也盛赞不已，对其不为朝廷所用深为惋惜，但终不再被朝廷起用。