鲁仲连是齐国人，战国末期著名辩士，为人勇毅正直，喜欢出奇伟之计，却不肯仕宦为官，以保持自己的高风亮节。他往来四方，而经常居住在赵国。周赧王五十五年(前260年)，秦、赵两国在长平大战，赵军全军覆没。第二年，秦军进围邯郸。诸侯军之救赵者，皆畏暴恶的秦国军队，而不敢前。魏安厘王遣将军晋鄙救赵，而止于荡阴(今河南汤阴)不进。魏王又派辛垣衍化妆成平民，潜入邯郸，通过平原君求见赵王，对赵王说：“秦军所以急围邯郸，是因为以前和齐缗王争强为帝，后来又去掉帝号。如今齐国已经衰弱，只有秦国称雄于天下。这并非贪于得到邯郸，是想重新得到帝号。赵国若能派使者，尊秦昭王为帝，秦国必定喜而罢兵。”平原君和赵王听后，犹豫不决。
此时，鲁仲连恰好在赵国，赶上秦军包围着邯郸，鲁仲连也被围在城中。他听说魏国想让赵国尊秦王为帝，便去找平原君，问道：“你打算怎么办？”平原君说：“我还能说什么呢？以前赵军丧亡四十多万，如今邯郸又被包围，而且不能解围，魏王派将军辛垣衍，让赵国尊秦为帝。他人还在这里。我又能说什么呢？”鲁仲连说：“以前我还认为你是天下的贤公子，如今才知道你不是。辛垣衍在哪里？我替你说服他，让他走。”平原君遂引见辛垣衍于鲁仲连。起初，辛垣衍听说鲁仲连来了，不愿意见，说：“我听说鲁仲连先生是齐国之高士。而我只是一个人臣，我有我自己的职务和责任。我不愿见鲁仲连先生。”平原君说：“我已经把你介绍给他了，你们还是见个面吧。”辛垣衍不得已，才答应相见。
鲁仲连见了辛垣衍后，看着他不说话。辛垣衍说：“我看在这座被包围的城中的人，都有求于平原君。可我看先生您的玉貌，不像是有求于平原君的人。您为什么老在这座城中呆着不走呢？”鲁仲连说：“世人都认为周代的介士鲍焦的死，是不能自我宽容而取死。他们都错了。众人不知真情，都认为他只是为了自己。秦国抛弃礼义，而以杀人多少来计算战功之国，以权诈驱使其战士，把人民当奴虏驱使。秦国若得肆其志而为帝，将其恶政遍布天下，那我还不如跳到东海中死去，决不做秦国的臣民。我所以想见将军，是为了帮助赵国。”
辛垣衍说：“先生将怎样帮助赵国呢？”鲁仲连说：“我将让魏国和燕国，一起来帮助赵国。齐国和楚国，则本来已经在帮助赵国了。”辛垣衍说：“对于燕国我没有把握；至于魏国，我自己就是魏国人。先生怎样能让魏国助赵国呢？”鲁仲连说：“魏不助赵，是因魏国未看到秦国称帝的害处。如果魏国看到这一点，则必然助赵。”辛坦衍说：“秦国如果能称帝，其害又是怎样呢？”鲁仲连说：“过去，齐威王曾经施行仁义，率天下诸侯而朝周。周王室贫穷而弱，诸侯都不去朝见，而齐国却去朝见。过了一年多，周烈王去世，齐国在奔丧的时候去晚了一些，周王大怒，派使臣到齐国，说：‘天子驾崩，如同天崩地裂，新天子还在草席上守丧，你东方的藩臣田婴齐如果竟敢后到，那就该斩首抵罪！’齐威王勃然大怒说：‘呸！你妈不过是个婢女！’此事被天下人传为笑谈。为什么周烈王在世，齐威王去朝拜他，死后又骂他呢？受不了周天子那横蛮无礼的苛求啊！周天子本来就是这样，不足奇怪。”
辛垣衍说：“先生难道没见过仆人吗？十个仆人跟随一个主人，是力量和智慧胜不过主子吗？不是胜不过他，而是害怕他。”鲁仲连说：“魏国和秦国相比，难道魏国像仆人吗？”辛垣衍说：“是的。”鲁仲连说：“我将让秦王把魏王给煮了。”辛垣衍听后非常不愉快，说：“噫，先生的话太过分了。先生又怎么能让秦王煮了魏王？”
鲁仲连说：“本来就是如此，你听我道来。过去，九侯、鄂侯和周文王，是纣王的三公。九侯有个女儿长得很美，献给纣王，纣王却故意说她丑，就把九侯剁成了肉酱。鄂侯极力为九侯辩护，纣王把他杀了，做成肉干。文王听说这件事后，喟然而叹，就被纣王抓到羑里，关了一百天，想让他死掉。前贤尚且如此。应想想：为什么本来与别人俱称王，而要自己去找死呢？当年乐毅伐齐，齐缗王将要逃到鲁国时，夷维子执鞭跟从，对鲁国人说：‘你们将怎么招待我们的国君？’鲁国人说：‘我们将以十太牢招待’。夷维子说：‘你们从哪里想来的这个办法？我们的国君是天子，天子巡狩四方，诸侯必须避正朝而居外舍，整理衣裳，到堂下去给天子准备饭菜。等天子吃完了，方能退而听朝。’鲁人一听，赶紧关门．不让齐缗王进来。齐缗王只好到薛，向邹国借路。当时恰逢邹国君去世，齐缗王想去吊唁。夷维子对邹君的儿子说：‘天子来吊唁，主人应背对殡棺，在北面设座，然后天子才南面而吊唁。’邹国群臣听了以后说：‘若一定要这样，我们还不如拔剑自刎而死，也不愿你们来吊唁。’邹、鲁之臣，生则不得事养，死后不得安息，齐缗王却想让他们对他行天子之礼。所以邹、鲁两国不让齐缗王入境。如今，秦国是万乘之国，魏国也是万乘之国，各有称王之名，看到秦国打了一次胜仗，便要顺从它，称它为帝，这样使三晋大臣，连邹、鲁的妾都不如。而且秦国不仅是要称帝而已，它还要撤换诸侯之大臣，剥夺秦国不喜欢的人，而扶持秦国喜欢的人；剥夺他们厌恨的人，扶持他们爱的人。秦国还要把他的女儿和那专门挑拨离间的姬妾，充当诸侯的妃嫔，住到魏王的后宫里去，那时，魏王还能高枕无忧吗？而将军你，又怎能保住你目前的地位和权力呢？”
辛垣衍听了鲁仲连的这些话，觉得深刻，有理有据，便起身而拜，道歉说：“开始我以为先生是个庸人，如今才知道先生乃天下之贤士！我请求离开这里，我不敢再说服别的国君‘奉秦为帝’之事。”秦军将领听说此事后，为之退军五十里。恰在此时，魏国信陵君，夺晋鄙的军权以救赵，向秦军进攻，决心击败秦军。秦军因此而慌忙撤退，邯郸之围遂解。
平原君为答谢鲁仲连，想给鲁仲连一块封地，鲁仲连推辞不受。平原君派人去讲了三次，鲁仲连仍然坚决不受。平原君便摆下酒宴，大会宾客。酒兴正浓之时，平原君起身走到鲁仲连面前，捧上千金致谢。鲁仲连笑着说：“人们尊重天下之士，是因为为人排难消灾，解除纷乱，而不取分文的缘故。如果收取报酬，那是商贾干的事情，我鲁仲连不屑为之。”
于是，鲁仲连便辞别了平原君，终身再也没有来见。