黄忠原来在荆州牧刘表手下为中郎将，后来曹操攻克荆州，命黄忠代理裨将军。刘备平定江南各郡，黄忠归附，随刘备入蜀。黄忠在疆场上常常冲锋陷阵，身先士卒，勇敢果毅，冠于全军。益州平定后，黄忠被任命为讨虏将军。
建安二十四年（219），黄忠在定军山攻打夏侯渊。夏侯渊部下均为曹操军中的精锐，但黄忠志在必胜。他亲临战阵，鼓舞士气，率领将士奋勇进击，只交锋了一次，就斩杀了夏侯渊，其所部溃不成军。黄忠战后升任征西将军。
这年七月，刘备进位汉中王，想任命黄忠为后将军，与关羽、张飞、马超、赵云同列。诸葛亮担心关羽不服，刘备说自己会向关羽解释。于是，黄忠便与关羽他们官位平等，被赐爵为关内侯。关羽闻讯，果然意见不小。
第二年，黄忠去世，谥号为 刚侯 。
黄忠在刘备的几员主要战将中，年岁比较大，所以后世提到老当益壮之人，常以黄忠比之。