这个时候文姜因为齐襄公被杀，就是住在齐、鲁交界“情哥哥”也不可能来相会了，就回到宫中居住，为了给情人报仇，天天劝桓公兴兵伐齐讨伐吕无知弑君之 罪，等到听说吕无知被杀，齐国派使者来迎吕纠为君，就催促庄公抓紧带兵送行。庄公是个孝子，就没听施伯的话带兵车三百乘送吕纠回齐。
吕纠的弟弟吕小白这时在莒国避难，得到消息也从莒国往回奔，管仲为了阻止吕小白和吕纠争君位，以探问为名还射了吕小白一箭。这一箭射出，管仲以为已经射死 了吕小白就不用太着忙了，于是庄公带着兵众就不慌不忙地往前赶，哪知吕小白被射中是装的，他在鲍叔牙的保护下日夜兼程先回国继了君位，这位就是大名鼎鼎的 齐桓公。
齐桓公继了位，派人通知鲁庄公齐国君位已经有了继承人，庄公火了，理由是吕纠年龄大于吕小白，君位应该是吕纠的。管仲这时献 计说，齐军已经前来迎战，可见齐国立新君大局已定，想用战争争强弱，就应该趁齐军立足未稳突然袭击，才能取胜。哪知庄公正在气头上，数落管仲说：要听你的 话吕小白早就应该死在你的箭下了，怎么还继了君位了？
管仲说的虽然是对的，但没被采纳。
庄公下令在乾时（今山东省恒台县西北）安营，两军交战鲁桓公中了齐军的埋伏被打得大败而逃。而且后来迫于齐国的压力又杀了吕纠，放回了管仲。
这就是天意了，如果没有齐桓公也许鲁庄公能有一些作为，但在齐桓公和管仲的影子下，鲁庄公虽然让鲁国兴盛了，但毕竟国家地位受到了齐国称霸的限制。
鲁庄公听说管仲回国做了相国，就整军备战要报乾时兵败之仇，齐桓公听说鲁国在备战，就想先下手为强派鲍叔牙为大将先行伐鲁。齐军直奔长勺。
庄公向施伯讨教退敌之策。施伯说：行军布阵不是我所长，但我可以推荐一个人，他可以战胜齐军。
庄公问他推荐的是什么人？
施伯回答说：我认识一个人叫曹刿，隐居在东平（今山东省东平县）乡下，虽然从来没做过官，但确实有将佐之才。
庄公派施伯去请，见了面曹刿笑着对施伯说：你们这些坐高车吃肉食的想不出好主意了，来找我这吃粮咽菜的山野村夫谋及国家大事吗？
施伯说：良才不问出身，吃粮咽菜的有智谋有本事也可以变为食肉的贵族嘛。施伯带着曹刿回来见了庄公。庄公就问：怎么才能战胜齐国？曹刿说：用兵讲究的是根据战场形势临机制胜，不是可以预见的。庄公听他讲的有道理，就和他同乘一车来到了长勺前线。
鲍叔牙得知鲁侯领兵来对阵，就率领齐军列阵相迎。但鲍叔牙因为乾时之战中打了胜仗就有些轻敌，在两阵对圆之后就下令击鼓进兵，并明令先攻破敌阵的有重 赏。庄公听到震耳的军鼓声，就要擂鼓对敌。曹刿连忙制止，说：齐军士气正旺，不可以迎战，只应静以待敌。并传令军中，有乱吵乱嚷、乱行乱动的就地斩首。
齐军来冲鲁军军阵，鲁军岿然不动，盾牌军在前，长戈铜戟在后就如铁桶一般，齐军攻不进来就只好退了下去。
过了一会，鲍叔牙又下令擂鼓冲阵，鲁军仍然寂静守阵，不对攻也不反击，齐军只好又退下去。
鲍叔牙也是能战之将，分析了一下战场形式对部下说：鲁军胆怯了，再攻一次就会败走，又下令击鼓进军。
曹刿听见鼓声又响了起来，对庄公说：打败齐军的机会就在此刻，可以击鼓出战，向齐军发动反击。
这个时候，鲁军是第一次鸣鼓，而齐军已是第三次鸣鼓了。齐军两次攻击鲁军也没什么反应，以为这次又和上两次一样，攻上来再退下去，就有些懈怠了。
哪知道鲁军鼓声一响，箭飞如蝗，刀剑如林，快速地反击了过来，一下子就把齐军打懵了，杀的齐军七零八落，大败而逃。
庄公就要追击，曹刿说：先别追，我需要印证齐军是不是诈败。就下了战车到齐军列阵的地方看了一遍，又登上车向齐军逃走的方向观望。看了半天才说：齐军真的败了，可以追击。
庄公指挥鲁军全线出击，追杀出去三十里才收兵打扫战场。缴获的齐军军用物资不计其数，鲁军获得了一次难得的胜利。
胜利了，鲁军上上下下都很高兴，君臣坐在那里享受胜利的喜悦，庄公就问曹刿：你为什么要齐军击第三通鼓时才反击，能把这道理说一下么？
曹刿说：战争中两军对阵，打的是军心和士气，气盛则军勇，军勇才能致胜，气衰则士气低落必然败绩。鼓声是进攻的信号，是激励士气的，第一通响鼓士气正 盛，二通响鼓士气就开始衰退了，等第三通响鼓时，士气已经衰竭强兵也变弱了。我们不击鼓是在积蓄士兵的士气和杀气。齐军三通鼓响，气竭的时候，恰是我们第 一通鼓响士气正旺的时候，以旺对竭，加上齐军恃胜轻敌，哪有不胜的道理。
庄公又问：齐军已经败了，为什么不立即追击，还要去反复察看呢？
曹刿答道：齐军历来狡诈，我怕他是诈败设计伏击我军，所以表面上的失败不可信。我下车一看，车辙的痕迹杂乱无章，显然是齐军军心已乱，不是有组织的撤退，登车一看，看到齐军旗帜混乱，只顾争先恐后地逃跑，所以才让主公您下令追击。
庄公不仅高兴在打了胜仗，更高兴在得了人才，称赞曹刿说：你是个懂兵法知战事的人才啊！
庄公任用曹刿为鲁国大夫，又厚赏了施伯，酬劳他荐贤举贤的功劳。
这段故事就是历史典故“曹刿论战”，成语“一鼓作气”的由来。
这一年是公元前684年。以上内容由整理发布()如若转载请注明出处。部分内容来源于网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。