伍登是南阳侯伍云召的儿子。公元604年，杨广篡位，其祖父伍建章伸正气当朝骂殿，被满门抄斩，其父伍云召乃举南阳关十万兵反隋。伍云召不敌天宝大将军宇文成都，城破在即，夫人李氏跳井而死。伍云召只好怀抱幼子伍登突围，并在关帝庙托孤于农户朱灿。
公元617年，扬州比武，伍云召被左雄没尾驹暗算而死。伍登少年丧父，仍归朱灿抚养。
公元623年，紫金关后五龙会，伍登应刘黑闼之邀助阵。在刘黑闼出师不利的情况下，连败程咬金、齐国远、史大奈三员唐将，百十余合战平皂袍大将尉迟恭。次日三十合战平唐军主帅秦琼，令其无计可施，只得另寻他法。后顺应天意，将刘黑闼挑杀后归顺大唐，而后永镇南阳。