齐桓公刚得到君位，就想对鲁国用兵立立威，结果在长勺被曹刿打得大败。心 里不服的齐桓公就总想报仇。鲍叔牙出主意：联合宋国共同伐鲁。齐派使者来到宋国，说了联兵伐鲁的想法。正好宋公想结交齐国做自己的靠山，所以使者一说这 事就成了，约定夏六月上旬，两军在郎城（今山东省兖州市西北）相会。
到了约期，宋国派猛将南宫长万为大将，猛获为副将，齐是鲍叔牙为 大将，仲孙湫为副将。两军在郎城相会，齐军扎在东北，宋军占住东南。鲁庄公面对强敌也不示弱，先派将领做了试探性进攻，得到的结论是：鲍叔牙戒备森严，南 宫长万却自恃力大无穷罕逢敌手戒备松懈，就决定先打宋军。鲁军把虎皮披在马身上乘着朦胧月色对宋军发动突然袭击，打的宋军大败，连南宫长万这样的勇将都受 箭伤被擒。齐军看宋军败了也就退了。宋国这忙帮亏了。
战争刚结束，齐鲁又讲和了，而且相约为兄弟。这年秋天宋国受了水灾，鲁庄公说：既然我们和齐已经建立了友好关系何必还和宋国交恶呢？就派使者来宋国慰问灾情。宋国很感动，回派使者来答谢，同时请求放回南宫长万，鲁庄公也很大度地答应了。从此齐、鲁、宋三国和好。
南宫长万回到宋国，宋公和他开了个玩笑，说：过去我一直拿你当英雄看，从你做了鲁国俘虏以后，你已经不是我心中的英雄了，你还得向英雄努力。南宫长万却没拿这话当笑话听，很羞愧地退了下去，而且心里埋下了恨怨的种子。
大夫仇牧在私下对公说：君臣之间，应该是施之以忠义，守之以礼法，不能搞过分的幽默和玩笑，玩笑过了，相敬之心就淡漠了，不敬则慢，慢则无礼，无礼生悖，请主公以后注意分寸才好。公没当回事，说了句：我和长万常开玩笑，他不会往心里去。
公元前682年，周庄王去世，周僖王登基。讣告到了宋国，宋公正和宫里人在蒙泽（今河南省商丘市故蒙城一带）旅游。南宫长万在这陪驾而且正在表演自己的绝技。
什么绝技呢？因为南宫长万力气大，所以用的戟又大又重，他能把大戟高抛到空中再用手接住，从来不失手。宫里人都想看这个绝技，所以公让南宫长万来一同 游玩。南宫长万抛了一会儿戟，宫中人等一片喝彩声。公就有点妒意，让内侍拿来棋盘和南宫长万赌棋，输了的用大金斗罚酒一斗。下棋是公的长项，南宫长万 不是对手，败了五局就罚了五斗。这时南宫长万就已经喝到八九分醉了，心里不服就想再战。公又开了个玩笑说：你这个俘囚是我的手下败将，还敢和我赌输赢。 南宫长万的自尊心再次受到伤害，就默默地退在了一边。
这时内侍过来报告，周王有使者到！公会见了使者一问，知道是来报丧的，同时通 知新王已经继位。这意思很明白，让诸侯即奔丧又朝贺再上点礼。公说：周王室新王继位，需要派个使者去行吊唁和朝贺之礼。南宫长万就请求说：臣从来没去过 京都，能不能把这趟差派给我，让我也到京都见识见识。公再次开了个不该开的玩笑说：宋国就是再没人也不能派个俘囚做使者是不？宫人们都大笑不已。
这一下南宫长万实在挂不住面子了，憋的满脸通红，由羞变怒，乘着醉意指着公骂道：你这个无道的昏君，屡次以俘囚来戏弄我，你知道囚徒也能杀人吗？公 也火了，心里想你这小子连个玩笑都承受不住，不识抬举。嘴里也就骂道：你这俘囚胆敢对我无礼！就去抢南宫长万的大戟要拿它去刺南宫长万，南宫长万这员虎将 的虎劲被逼出来了，也不去夺戟直接冲到王面前，抡起大铁拳对准公太阳穴就是一下。南宫长万有千斤之力，这一拳就把公打倒了。南宫长万抢步上前，抡起 拳头照着另一边太阳穴又是一拳，再看公，已经死了。宫人和侍卫谁敢和南宫长万较劲，都吓跑了。
这小子打死了公，气乎乎地提着大戟 回了都城，在朝门正遇到了仇牧。仇牧知道他和公出去玩了，就问他：主公怎么没回来？南宫长万怒气冲冲地说：这昏君无礼，已经被我杀了。仇牧笑着说：将军 喝醉了说醉话吧？南宫长万说：我没醉，说的是真话，还把沾着血的手给仇牧看，说你看这不是昏君的血吗？仇牧一看是真的，愤怒地大骂南宫长万：你这弑君之 贼，天理不容！举着手里的笏板就来打南宫长万，南宫长万左手挡住笏板，右手一把扯过仇牧，一拳就打碎了仇牧的脑袋，随手向门墙一摔，竟把墙砖打进去三寸。 真是神力没用到当处。
南宫长万看仇牧已经死了，不慌不忙地拾起地上的方天画戟，从容地登上自己的战车，旁若无人地离开了朝门。
宋公前后几句玩笑话，失了君臣的亲和敬，也丢了自己的命，十年执政，一朝身死。
相国华督听说南宫长万弑君，提着剑登上战车带着军兵来捉南宫长万，路上正好相遇。华督也不答话上前举剑就砍，南宫长万也不吭气举戟就刺，一下就把华督挑 于车下，第二戟人头落地。而且大模大样地进了朝堂，逼着众大夫立公的从弟子游为君。这还不算，又强迫子游下令把戴公、武公、宣公、穆公、庄公的公族贵族 全部驱逐出境。众公子出逃去了萧地（今安徽省萧县西北），唯有公子子御说逃到了亳（今河南省商丘市境内）地。
南宫长万虽然是武夫，但 也不是没头脑，他知道子御说有才识、有威信、有号召力，而且是公的胞弟，在亳地容易生变，只要杀了子御说，其他人成不了什么大气候。基于这种分析，他派 自己的儿子南宫牛和部将猛获率军包围了亳城。当时正值冬季十月，萧君萧大心也率领戴、武、宣、穆、庄公公族的人众来救亳，而且联络了曹国。子御说也把亳人 都武装起来打开城门出击，内外夹攻打败了围城的宋军，南宫牛被杀，带来的宋军都投降了子御说，猛获也不敢回宋，直接跑到卫国去了。
子 御说用戴叔皮之谋，以降兵的旗号诈称南宫牛已经擒了子御说得胜回朝。并先派心腹之人回来放风说南宫牛已经取胜了。南宫长万信以为真也没做准备。群公子兵到 城下诈开城门就一涌而入。子御说又让军兵们大喊：只捉南宫长万一人，和别人没关系，只要不追随南宫长万一律不予追究。南宫长万知道败局已定，就想要保着子 游出逃，到了宫门一看到处都是甲兵，一打听才知道子游已经被杀了。
南宫长万又急忙跑回家里扶老母亲登了辇，左手挟着大戟右手推着辇冲向了城门，守门军士都不敢靠近这个瘟神，让他从容地出了城。以上内容由整理发布()如若转载请注明出处。部分内容来源于网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。