舆辇之别，盖先王之所以列等威也。然随时而变，代有不同。梁初尚遵齐制，其后武帝既议定礼仪，乃渐有变革。始永明中，步兵校尉伏曼容奏，宋大明中，尚书左丞荀万秋议，金玉二辂，并建碧旂，象革木辂，并建赤旂，非时运所上，又非五方之色。今五辂五牛及五色幡旗，并请准齐所尚青色。时议所驳，不行。及天监三年，乃改五辂旗同用赤而旒不异，以从行运所尚也。七年，帝曰："据《礼》’玉辂以祀，金辂以宾’，而今大祀，并乘金辂。"诏下详议。周舍以为："金辂以之斋车，本不关于祭祀。"于是改陵庙皆乘玉辂，大驾则太仆卿御，法驾则奉车郎驭。其余四辂，则使人执辔，以朱丝为之。执者武冠、朱衣。又齐永明制，玉辂上施重屋，栖宝凤皇，缀金铃，镊珠珰、玉蚌佩。四角金龙，衔五彩。又画麒麟头加于马首者。十二年，帝皆省之。初，齐武帝造大小辇，并如轺车，但无轮毂，下横辕轭。梁初，漆画代之。后帝令上可加笨辇，形如犊车，自兹始也。中方八尺，左右开四望。金为龙首。饰其五末，谓辕毂头及衡端也。金鸾栖轭。其下施重层，以空青雕镂为龙凤象。漆木横前，名为望板。其下交施三十六横。小舆形似轺车，金装漆画，但施八横。元正大会，乘出上殿。西堂举哀亦乘之。行则从后。一名舆车。
羊车一名辇，其上如轺，小儿衣青布袴褶，五辫髻，数人引之。时名羊车小史。汉氏或以人牵，或驾果下马。梁贵贱通得乘之，名曰牵子。
画轮车，一乘，驾牛。乘用如齐制，旧史言之详矣。
衣书车，十二乘，驾牛。汉皂盖朱里，过江加绿油幢。朱丝络，青交路，黄金涂五末。一曰副车。梁朝谓之衣书车。
皇太子鸾辂，驾三马，左右騑。朱斑轮，倚兽较，伏鹿轼，九旒，画降龙，青盖画幡，文辀，黄金涂五末。近代亦谓之鸾辂，即象盖也。梁东宫初建及太子释奠、元正朝会则乘之。以画轮为副。若常乘画轮，以轺衣书车为副。画轮车，上开四望，绿油幢，朱绳络，两箱里饰以锦，黄金涂五末。
二千石四品已上及列侯，皆给轺车，驾牛。伏兔箱，青油幢，朱丝络，毂辋皆黑漆。天监二年令，三公、开府、尚书令，则给鹿幡轺，施耳，后户，皂辋。尚书仆射、左右光禄大夫、侍中、中书监令、秘书监，则给凤辖轺，后户，皂辋。领、护、国子祭酒、太子詹事、尚书、侍中、列卿、散骑常侍，给聊泥轺，无后户，漆轮。车骑、骠骑及诸王除刺史、带将军，给龙雀轺，以金银饰。御史中丞给方盖轺，形如小伞。
诸王三公有勋德者，皆特加皂轮车，驾牛，形如犊车。但乌漆轮毂，黄金雕装，上加青油幢，朱丝络，通幰或四望。上台，三夫人亦乘之，以拓幢涅幰为副。王公加礼者，给油幢络车，驾牛。朱轮华毂。天监二年令，上台，六宫、长公主、公主、诸王太妃、妃，皆乘青油舆幢车通幰车，拓幢涅幰为副。采女、皇女、诸王嗣子、侯夫人，皆乘赤油拓幢车，以涅幰为副。侍女、直乘涅幰之乘。诸王三公并乘通幰平乘车，竹箕子壁、仰，〈木资〉榆为辋。如今犊车，但举幰通覆上。方州刺史，并乘通幰平肩舆，从横施八横，亦得金渡装较。天子至于下贱，通乘步舆，方四尺，上施隐膝以及襻，举之。无禁限。载舆亦如之，但不施脚，以其就席便也。优礼者，人舆以升殿。司徒谢朏，以脚疾优之。
五牛旗，左青赤，右白黑，黄居其中，盖古之五时副车也。旧有五色立车，五色安车，合十乘，名为五时车。建旗十二，各如车色。立车则正竖其旗，安车则斜注。马亦随五时之色，白马则朱其鬛尾。左右騑骖，金鍰镂锡，黄屋左纛，如金根之制。行则从后。名五时副车。晋过江，不恒有事，则权以马车代之，建旗其上。后但以五色木牛象车，竖旗于牛背，使人舆之。旗常缠不舒，唯天子亲戎，乃舒其旆。周迁以为晋武帝平吴后造五牛之旗，非过江始为也。
指南车，大驾出，为先启之乘。汉初，置俞儿骑，并为先驱。左太冲曰："俞骑骋路，指南司方。"后废其骑而存其车。
记里车，驾牛。其中有木人执槌，车行一里，则打一槌。
鼓吹车，上施层楼，四角金龙，衔旒苏羽葆。凡鼓吹，陆则楼车，水则楼船，在殿庭则画筍虡为楼。楼上有翔鹭栖乌，或为鹄形。
陈承梁末，王琳纵火，延烧车府。至天嘉元年，敕守都官尚书、宝安侯到仲举，议造玉金象革木等五辂及五色副车。皆金薄交龙，为舆倚较，文貔伏轼，虬首衔轭，左右吉阳筒，鸾雀立衡，〈木虡〉文画轓，绿油盖，黄绞里，相思橑，金华末。斜注旂旗于车之左，各依方色。加棨戟于车之右，韬以黻绣之衣。兽头幡，长丈四尺，悬于戟杪。玉辂，正副同驾六马，余辂皆驾四马。马并黄金为文髦，插以翟尾，玉为镂锡。又以彩画赤油，长三尺，广八寸，系两轴头，古曰飞軨，改以彩画蛙蟆幡，缀两轴头，即古飞軨遗象也。五辂两箱后，皆用玳瑁为鹍翅，加以金银雕饰，故俗人谓之金鹍车。两箱之里，衣以红锦，金花帖钉，上用红紫锦为后檐，青绞纯带，夏用簟，冬用绮绣褥。此后渐修，具依梁制。
后魏天兴初，诏仪曹郎董谧撰朝飨仪，始制轩冕，未知古式，多违旧章。孝文帝时，仪曹令李韶更奏详定，讨论经籍，议改正之。唯备五辂，各依方色，其余车辇，犹未能具。至熙平九年，明帝又诏侍中崔光与安丰王延明、博士崔瓒采其议，大造车服。定制，五辂并驾五马。皇太子乘金辂，朱盖赤质，四马。三公及王，朱屋青表，制同于辂，名曰高车，驾三马。庶姓王、侯及尚书令、仆已下，列卿已上，并给轺车，驾用一马。或乘四望通幰车，驾一牛。自斯以后，条章粗备，北齐咸取用焉。其后因而著令，并无增损。
王、庶姓王、仪同三司已上、亲公主，雉尾扇，紫伞。皇宗及三品已上官，青伞朱里。其青伞碧里，达于士人，不禁。
正从第一品执事官、散官及仪同三司、诸公主，得乘油色朱络网车，车牛饰得用金涂及纯银。二品、三品得乘卷通幰车，车牛饰用金涂。四品已下，七品已上，得乘偏幰车，车牛饰用铜。
尚书令给哄士十五人，左右仆射、御史中丞，各十二人。周氏设六官，置司辂之职，以掌公车之政，辨其名品，与其物色。
皇帝之辂，十有二等：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰朱辂，以祀南方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祇中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰玄辂，以祀北方上帝及感帝，祭神州。此六辂，通漆之而已，不用他物为饰。皆疏面，旒就以方色，俱十有二。七曰玉辂，以享先皇，加元服，纳后。八曰碧辂，以祭社稷，享诸先帝，大贞于龟，食三老五更，享食诸侯及耕籍。九曰金辂，以祀星辰，祭四望，视朔，大射，宾射，飨群臣，巡牺牲，养国老。十曰象辂，以望秩群祀，视朝，燕诸侯及群臣，燕射，养庶老，适诸侯家，巡省，临太学，幸道法门。十一曰革辂，以巡兵即戎。十二曰木辂，以田猎，行乡畿。此六辂，又以六色漆而画之，用玉碧金象革物以饰诸末。皆锡面、金钩，就以五采，俱十有二。
皇后之车，亦十二等：一曰重翟，以从皇帝，祀郊禖，享先皇，朝皇太后。二曰厌翟，以祭阴社。三曰翟辂，以采桑。四曰翠辂，以从皇帝，见宾客。五曰雕辂，以归宁。六曰篆辂，以临诸道法门。六辂皆锡面，朱总金钩。七曰苍辂，以适命妇家。八曰青辂，九曰朱辂，十曰黄辂，十一曰白辂，十二曰玄辂。五时常出入则供之。六辂皆疏面，缋总。
诸公之辂九：方辂碧辂、金辂，皆锡面，鞶缨九就，金钩。象辂、犀辂、贝辂、革辂、篆辂、木辂，皆疏面，鞶缨九就。凡就，皆以朱白苍三采。诸侯自方辂而下八，又无碧辂。诸伯自方辂而下七，又无金辂。诸子自方辂而下六，又无象辂。诸男自方辂而下五，又无犀辂。凡就，各如其命。
诸公夫人之辂车九：厌翟、翟辂、翠辂，皆锡面，朱总，金钩。雕辂、篆辂，皆勒面，缋总。朱辂、黄辂、白辂、玄辂，皆雕面，鹥总。诸侯夫人自翟辂而下八，诸伯夫人自翠辂而下七，诸子夫人自雕辂而下六，诸男夫人自篆辂而下五。鞶缨就数，各视其君。
公孤卿大夫，皆以中之色乘祀辂。士乘祀车。
三公之辂车九：祀辂、犀辂、贝辂、篆辂、木辂、夏篆、夏缦、墨车、輚车。自篆已上，金涂诸末，疏锡，鞶缨，金钩。木辂已下，铜饰诸末，疏，鞶缨皆九就。三孤自祀辂而下八，无犀辂。六卿自祀辂而下七，又无贝辂。上大夫自祀辂而下六，又无篆辂。中大夫自祀辂而下五，又无木辂。下大夫自祀辂而下四，又无夏篆。士车三：祀车、墨车、輚车。凡就，各如其命之数。自孤下，就以朱绿二采。
三妃、三公夫人之辂九：篆辂、朱辂、黄辂、白辂、玄辂，皆勒面，缋总。夏篆、夏缦、墨车、輚车，皆雕面，鹥总。三〈女弋〉、三孤内子，自朱辂已下八。六嫔、六卿内子，自黄辂而下七。上媛妇、中大夫孺人，自玄辂而下五。下媛妇、大夫孺人，自夏篆而下四。御婉、士妇人，自夏缦而下三。其鞶缨就，各以其等。皆簟每笰，漆之。君以赤，卿大夫士以玄。
君驾四，三辀六辔。卿大夫驾三，二辀五辔。士驾二，一辀四辔。
辂之制，重轮重较而加耳焉。皇帝、皇后之辂，舆广六尺有六寸，轮高七尺。画轮毂、辀衡以云牙，箱轼以虡文，虡内画以杂兽。兽伏轼，倚较。诸侯及夫人、命夫、命妇之辂车，广六尺有二寸，轮崇六尺有六寸。画毂以云牙，轼以虡文，虡内画以云华。倚较。士不画。后、夫人、内子已下，同去兽与鹿。
凡旗，太常画三辰，旃画青龙旟画朱雀，旌画黄麟，旗画白兽，旐画玄武，皆加云。其旃物在军，亦书其事号，加之以云气。徽帜亦如之。旌节又画白兽，而析羽于其上。
司常，掌旗物之藏。通帛之旗六，以供郊丘之祀。一曰苍旗，二曰青旗，三曰朱旗，四曰黄旗，五曰白旗，六曰玄旗。画缋之旗六，以充玉辂之等。一曰三辰之常，二曰青龙之旗，三曰朱鸟之旟，四曰黄麟之旌，五曰白兽之旗，六曰玄武之旐。皆左建旗而右建闟戟。又有继旗四，以施军旅。一曰麾，以供军将。二曰旞，以供师帅。三曰枿，以供旅帅。四曰旆，以供倅长。诸公方辂、碧辂建旂，金辂建旟，象辂建物，木辂建旐。诸侯自金辂而下，如诸公之旗。诸伯自象辂而下，如诸侯之旗。诸子自犀辂而下，如诸伯之旗。诸男自象辂而下，如诸子之旗。三公犀辂、贝辂、篆辂建旃，木辂建旐，夏篆、夏缦及輚车建物。孤卿已下，各以其等建其旗。
旌杠，皇帝六刃，诸侯五刃，大夫四刃，士三刃。
旒，皇帝曳地，诸侯及轵，大夫及毂，士及轸。凡注毛于杠首曰绥，析羽曰旌，全羽曰旞。其幓，皇帝诸侯加以弧韣。闟戟，方六尺而被之以黻，唯皇帝诸侯辂建焉。
车之盖圆以象天，舆方以象地。轮辐三十，以象日月。盖橑二十有八，以象列宿。设和銮以节趋行，被旗旒以表贵贱。其取象也大，其彰德也明，是以王者尚之。
皇帝、皇后在丧之车五：一曰木车，初丧乘之。二曰素车，卒哭乘之。三曰藻车，既练乘之。四曰駹车，祥而乘之。五曰漆车，禫而乘之。及平齐，得其舆辂，藏于中府，尽不施用。至大象初，遣郑译阅视武库，得魏旧物，取尤异者，并加雕饰，分给六宫。有乾象辇，羽葆圆盖，画日月五星、二十八宿、天街云罕、山林奇怪及游麟飞凤、朱雀玄武、驺虞青龙，驾二十四马，以给天中皇后，助祭则乘。又有大楼辇车，龙辀十二，加以玉饰，四毂六衡，方舆圆盖，金鸡树羽，宝铎旒苏，鸾雀立衡，六螭龙衔轭，建太常，画升龙日月，驾二十牛。又有象辇，左右金凤，白鹿仙人，羽葆旒苏，金铃玉佩，初驾二象，后以六驼代之。并有游观小楼等辇，驾十五马车等，合十余乘，皆魏天兴中之所制也。宣帝至是，咸复御之。复令天下车，皆以浑成木为轮。
开皇元年，内史令李德林奏，周、魏舆辇乖制，请皆废毁。高祖从之。唯留魏太和时仪曹令李韶所制五辂，齐天保所遵用者。又留魏熙平中，太常卿穆绍议皇后之辂，其从祭则御金根车，亲桑则御云母车，并驾四马。归宁则御紫罽车，游行则御安车，吊问则御绀罽軿车，并驾三马。于后著令，制五辂。
玉辂，青质，以玉饰诸末。重箱盘舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画虡文鸟兽。黄屋左纛，金凤在轼前，八鸾在衡，二铃在轼。龙辀，前设鄣尘。青盖黄里，绣饰。博山镜子，树羽。轮皆朱斑重牙。左建旗，十有二旒，幓旒皆画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旂首金龙头，衔结绶及铃緌。驾苍龙，金鋄方，插翟尾五隼，镂锡，鞶缨十有二就。祭祀、纳后则供之。
金辂，赤质，以金饰诸末。左建旟，右建闟戟。余与玉辂同。驾赤鳷。朝觐会同，飨射饮至则供之。
象辂，黄质，以象饰诸末。左建旌，右建闟戟。驾黄鳷。行道则供之。
革辂，白质，挽之以革。左建旗，右建闟戟。驾白骆。巡守临兵事则供之。
木辂，漆之。左建旐，右建闟戟。驾黑鳷。田猎则供之。
五辂之盖，旌旗之质，及鞶缨，皆从辂之色。盖之里俱用黄。其镂锡五辂同。
安车，饰重舆，曲壁，紫油纁朱里，通幰，朱丝络网，朱鞶赆缨，朱覆发，具络。驾赤鳷。临幸则供之。
四望车，金饰，青油纁朱里，通幰。拜陵临吊则供之。
皇后、皇太后重翟，青质，金饰诸末。朱轮，金根朱牙。其箱饰以重翟羽，青油纁朱里，通幰，绣紫帷，朱丝络网，绣紫络带。八銮在衡，锡，鞶缨十二就，金棨方釳，插翟尾，朱总。驾苍龙。受册、从郊禖、享庙则供之。
厌翟，赤质，金饰诸末。轮画朱牙。其箱饰以次翟羽，紫油纁朱里，通幰，红锦帷，朱丝络网，红锦络带。其余如重翟。驾黄骝。亲桑则供之。
翟车，黄质，金饰诸末。轮画朱牙。其车侧饰以翟羽，黄油纁黄里，通幰，白红锦帷，朱丝络网，白红锦络带。其余如重翟。驾黄骝。归宁则供之。诸鞶缨之色，皆从车质。
安车，赤质，金饰。紫通幰朱里。驾四马。临幸及吊则供之。
皇太子金辂，赤质，金饰诸末。重较，箱画虡文鸟兽，黄屋，伏鹿轼，龙辀。金凤一，在轼前。设鄣尘。朱盖黄里。轮画朱牙。左建旂，九旒，右载闟戟。旂首金龙头。衔结绶及铃緌。驾赤鳷四。八銮在衡，二铃在轼。金棨方釳，插翟尾五隼、镂锡，鞶缨九就。从祀享、正冬大朝、纳妃则乘之。
轺车，金饰诸末。紫通幰朱里。驾一马。五日常朝及朝飨宫臣，出入行道乘之。
四望车，金饰诸末。紫油纁通幰朱里，朱丝络网。驾一马。吊临则乘之。
公及一品象辂，黄质，以象饰诸末。建旟，画以鸟隼。受册告庙，升坛上任，亲迎及葬则乘之。
侯伯及二品三品革辂，白质，以革饰诸末。建旟，画熊兽。受册告庙，亲迎及葬则乘之。
子男及四品木辂，黑质，以漆饰之。建旟，画以龟蛇。受册告庙，亲迎及葬则乘之。
象辂已下，旒及就数，各依爵品，虽依礼制名，未及创造。开皇三年闰十二月，并诏停造，而尽用旧物。至九年平陈，又得舆辇。旧著令者，以付有司，所不载者，并皆毁弃。虽从俭省，而于礼多阙。十四年，诏又以见所乘车辂，因循近代，事非经典，令更议定。于是命有司详考故实，改造五辂及副。玉辂青质，祭祀乘之。金辂赤质，朝会礼还乘之。象略黄质，临幸乘之。革辂白质，戎事乘之。木辂玄质，耕藉乘之。五辂皆朱斑轮、龙辀、重舆，建十二旒，并画升龙。左建闟戟。旂旒与辂同色。樊缨十有二就。王、五等开国、第一第二品及刺史辂，朱质，朱盖，斑轮。左建旂，旂画龙，一升一降。左建闟戟。第三第四品辂，朱质，朱盖，左建旃，通帛为之，旂旃皆赤。其旒及樊缨就数，各依其品。大业元年，更制车辇，五辂之外，设副车。诏尚书令楚公杨素、吏部尚书奇章公牛弘、工部尚书安平公宇文恺、内史侍郎虞世基、礼部侍郎许善心、太府少卿何稠、朝请郎阎毗等，详议奏决。于是审择前朝故事，定其取舍云。
玉辂，禋祀所用，饰以玉。《白虎通》云："玉辂，大辂也。"《周礼》巾车氏所掌，"镂锡，樊缨十有再就，建太常，十有二旒"。虞氏谓之鸾车，夏后氏谓之钩车，殷谓之大辂，周谓之乘辂。《大戴礼》著其形式，上盖如规象天，二十八橑象列星，下方舆象地，三十辐象一月。前视则睹銮和之声，侧观则睹四时之运。昔成汤用而郊祀，因有山车之瑞，亦谓桑根车。蔡邕《独断》论汉制度，凡乘舆车，皆有六马，羽盖金爪，黄屋左纛，镂棨方釳，重毂繁缨，黄缯为盖里也。左纛，以旄牛尾建于竿上，其大如斗，立于左騑也。镂棨高阔各五寸，上如伞形，施于发上，而插翟尾也。方釳当颅，盖马冠也。繁缨，膺前索也。重毂，重施毂也。应劭《汉官》，大辂龙旂，画龙于旂上也。董巴《志》谓为瑞山车，秦谓金根，即殷辂矣。司马彪《志》亦云："汉备五辂，或谓德车，其所驾马，皆如方色。"唯晋太常卿挚虞独疑大辂，谓非玉辂。挚虞之说，理实可疑，而历代通儒，混为玉辂，详其施用，义亦不殊。左建太常。案《释名》："日月为常，画日月于旗端，言常明也。"又云："自夏始也。"奚仲为夏车正，加以旂常，于是旒就有差，用明尊卑之别也。董巴所述，全明汉制。天子建太常，十二斿，曳地，日月升龙，象天明也。今之玉辂，参用旧典，消息取舍，裁其折中。以青为质，玉饰其末。重箱盘舆，左龙右兽，金凤翅，画虡文，轭左立纛。金凤一，在轼前。八鸾在衡，二铃在轼。龙辀之上，前设鄣尘。青盖黄里，绣游带。金博山，缀以镜子，下垂八佩。树四十葆羽。轮皆朱斑重牙，复辖。左建太常，十有二旒，皆画升龙日月，其长曳地。右载闟戟，长四尺，阔三尺，黻文。旗首金龙头，衔铃及緌，垂以结绶。驾苍龙，金棨方釳，插翟尾五隼，镂锡，鞶缨十有二就，皆五缯罽，以为文饰。天子祭祀、纳后则乘之。驭士二十八人，余辂准此。
副车，案蔡邕《独断》，五辂之外，乃复设五色安车、立车各一乘，皆驾四马，是为五时副车。俗人名曰五帝车者，盖副车也。故张良狙击秦皇帝，误中副车。汉家制度，亦备副车。司马彪云："德车驾六，后驾四，是为副车。"《魏志》亦云："天子命太祖驾金根六马，设五时副车。"江左乃阙，至梁始备。开皇中，不置副车，平陈得之，毁而弗用。至是复并设之。副玉辂，色及旗章，一同正辂，唯降二等。驾用四马，驭士二十四人。余四副准此。
金辂，案《尚书》，即缀辂也。《周官》："金辂，镂锡，繁缨九就，建大旂，以宾，同姓以封。"夫礼穷则通，下得通于上也，故天子乘之，接宾宴，同姓诸侯，受而出封。是以汉太子、诸王皆乘金辂及安车，并朱斑轮，倚兽较，伏鹿轼，黑〈木虡〉文，画藩，青盖，金华施橑，朱画辕，金涂饰。非皇子为王，不锡此乘，皆左右騑，驾三马。旂九旒，画降龙。皇孙乘绿车，亦驾之。魏、晋制，太子及诸王皆驾四马。依挚虞议，天子金辂，次在第二。又云，金辂以朝，象辂以宾。则是晋用辂与周异矣。《宋起居注》，泰始四年，尚书令建安王休仁议："天子之元子，士也，故齿胄于辟雍，欲使知教而后尊，不得生而贵矣。既命之后，礼同上公，故天子赐之金辂，但减旂章为等级。象及革木，赐异姓诸侯。在朝卿士，亦准斯例。"此则皇太子及帝子王者，通得乘之。自晋过江，王公以下，车服卑杂，唯有太子礼秩崇异。又乘山石安车，义不经见，事无所出。赐金辂者，此为古制，降乘舆二等，驾用四马。唯天子五辂，通驾六马。旟旌旗旐，并十二旒。左建旟。案《尔雅》："错革鸟曰旟。"郭璞云："此谓全剥鸟皮毛，置之竿上也。"旧说，刻为革鸟。孙叔敖云："革，急也。言画急疾鸟于旒上也。"《周官》所谓鸟隼为旟，亦是急义。今之金辂，赤质，黄金饰诸末。左建旂，画飞隼，右建闟戟，鞶舆凤翅等，并同玉辂。驾赤鳷。临朝会同，飨射饮至则用之。
皇太子辂，古者金饰。宋、齐以来，并乘象辂。宇文恺、阎毗奏："案宋大明六年，初备五辂，有司奏云：’秦改周辂，创制金根，汉、魏因循，其形莫改。而金玉二辂，雕饰略同，造次瞻睹，殆无差别。若锡于东储，在礼嫌重，非所以崇峻陛级，表示等威。今皇太子宜乘象辂，碧旂九叶，进不斥尊，退不逼下，酌时沿古，于礼为中。’观宋此义，乃无副车。新置五辂，金玉同体，至象已下，即为差降。所以太子不得乘金辂，欲示等威，故令给象。今取《周礼》之名，依汉家之制，天子五辂，形饰并同。旒及繁缨，例皆十二，黄屋左纛，金根重毂，无不悉同，唯应五方色以为殊耳。若用此辂，给于太子，革木尽皆不可，何况金象者乎？既制副车，驾用四马，至于金辂，自有等差。《春秋》之义，降下以两。今天子金辂，驾用六马，十二旒，太子金辂，驾用四马，降龙九旒，制颇同于副车，又有旌旗之别。并嫡皇孙及亲王等辂，并给金辂，而减其雕饰，合于古典。臣谓非嫌。"制曰："可。"于是太子金辂，赤质，制同副车，具体而小，亦驾四马，驭士二十人。皇嫡孙金辂，绿质，降太子一等。去盘舆重毂，辕上起箱，末以金饰，旌长七刃，七旒。驾用四马，驭士一十八人。亲王金辂，以赤为质，余同于皇嫡孙。唯在其国及纳妃亲迎则给之，常朝则乘象辂。
象辂，案《尚书》，即先辂也。《周礼》："象辂，朱繁缨五就，建大赤，以朝，异姓以封。"左建旌。案《尔雅注》"旄首曰旌"，许慎所说"游车载旌"。《广雅》云："天子旌高九刃，诸侯七刃，大夫五刃。"《周书·王会》："张羽凫旌。"《礼记》云："龙旂九旒，天子之旌也。"今象辂，以黄为质，象饰诸末。左建旌，画绿麟，右建闟戟。驾黄鳷。祀后土则用之。
革辂，案《释名》："天子车也"。《周礼》："革辂，龙勒，绦缨五就，建大白，用之即戎，以封四卫。"古者革挽而漆之，更无他饰。又有"戎辂之萃，广车之萃，阙车之萃，轻车之萃"。此皆兵车，所谓五戎。然革辂亦名戎辂，天子在军所乘。广车，横阵车也。阙车，补阙车也。饰并以革，故"师供革车，各以其萃"。挚虞议云，革辂第四。左建旌。案《释名》"熊兽为旗"，《周官》"龙旂九旒，以象大火"。今革辂白质，鞔之以革。左建旗，画驺虞，右建闟戟，驾白骆。巡守临兵则用之。三品已下，并乘革辂，朱色为质。驭士十六人。
木辂，案《尚书》，即次辂也。《周官》："木辂，缁樊鹄缨建麾，以畋，以封藩国。"晋挚虞云，畋辂第五。唯宋泰始诏，乘木辂以耕稼。徐爰《释疑略》曰："天子五辂，晋迁江左，阙其三，唯有金辂以郊，木辂即戎。宋大明时，始备其数。"凡五辂之盖，旌旗之质及鞶缨皆从方色。盖里并黄，雕饰如一。沈约曰："金象革木，《礼图》不载其形。"今旒数羽葆，并同玉辂。左建旐。案《周官》："龟蛇为旐。"《释名》云："龟知气兆之吉凶也。"许慎云："旐有四斿，以象营室。"今木辂黑质，漆之。左建旐，画玄武，右建闟戟。驾黑鳷。畋猎用之。四品方伯乘木辂，赤质，驾士十四人。
安车，案《礼》，卿大夫致事则乘之。其制如辎軿。蔡邕《独断》有五色安车，皆画轮重毂。今画轮，重舆，曲壁，紫油幢绛里，通幰，朱丝络网，赤鞶缨。驾四马。省问临幸则乘之。皇太子安车，斑轮，赤质，制略同乘舆，亦驾四马。
四望车，案晋《中朝大驾卤簿》，四望车，驾牛中道。《东宫旧仪》，皇太子及妃，皆有画轮四望车。今四望车制同犊车，黄金饰，青油幢朱里，紫通幰，紫丝网。驾一牛。拜陵临吊则用之。皇太子四望车，绿油幢，青通幰，朱丝络网。
耕根车，案沈约云："亲幸耕籍御之。三盖车，一名芝车，又名耕根车。置耒耜于轼上。"即潘岳所谓"绀辕属于黛耜"者也。开皇无之，驾出亲耕，则乘木辂，盖依宋泰始之故事也。今耕根车，以青为质，三重施盖，羽葆雕装，并同玉辂。驾六马。其轼平，以青囊盛耒而加于上。籍千亩，行三推礼，则亲乘焉。
羊车，案晋司隶校尉刘毅奏护军羊琇私乘者也。开皇无之，至是始置焉。其制如轺车，金宝饰，紫锦幰，朱丝网。驭童二十人，皆两鬟髻，服青衣，取年十四五者为，谓之羊车小史。驾以果下马，其大如羊。
属车，案古者诸侯贰车九乘，秦灭九国，兼其车服，故为八十一乘。汉遵不改。武帝祠太一甘泉，则尽用之。明帝上原陵，又用之。法驾三十六乘，小驾十二乘。开皇中，大驾十二乘，法驾减半。大业初，属车备八十一乘，并如犊车，紫通幰，朱丝络网，黄金饰。驾一牛。在卤簿中，单行正道。至三年二月，帝嫌其多，问起部郎阎毗。毗曰："臣共宇文恺参详故实，此起于秦，遂为后式，故张衡赋云’属车九九’是也。次及法驾，三分减一，此汉制也。故《文帝纪》’奉天子法驾迎代邸’，如淳曰’属车三十六乘’是也。又据宋孝建时，有司奏议，晋迁江左，唯设五乘，尚书令建平王宏曰：’八十一乘，无所准凭，江左五乘，俭不中礼。但帝王旂旒之数，皆用十二，今宜准此，设十二乘。开皇平陈，因以为法令。宪章往古，大驾依秦，法驾依汉，小驾依宋，以为差等。帝曰："大驾宜用三十六，法驾宜用十二，小驾除之可也。"
辇，案《释名》"人所辇也。"汉成帝游后庭则乘之。徐爰《释问》云："天子御辇，侍中陪乘。"今辇制象轺车，而不施轮，通幰朱络，饰以金玉，用人荷之。
副辇，加笨，制如犊车，亦通幰朱络，谓之蓬辇。自梁武帝始也。
舆，案《说文》云："箯，竹舆也。"《周官》曰："周人上舆。"汉室制度，以雕为之，方径六尺。今舆制如辇而但小耳，宫苑宴私则御之。
小舆，幰方，形同幄帐。自閤出升正殿则御之。
轺车，案《六韬》，一名遥车，盖言遥远四顾之车也。汉武帝迎申公，弟子二人乘轺传从。此又是驰传车也。《晋氏卤簿》，御史轺车行中道。《晋公卿礼秩》云："尚书令轺，黑耳后户。"今轺车，青通幰，驾二马。王侯入学，五品朝婚，通给之。司隶刺史及县令、诏使品第六七，则并驾一马。
犊车，案《魏武书》，赠杨彪七香车二乘，用牛驾之。盖犊车也。《长沙耆旧传》曰："刘寿常乘通幰车。"今犊车通幰，自王公已下，至五品已上，并给乘之。三品已上，青幰朱里，五品已上，绀幰碧里，皆白铜装。唯有惨及吊丧者，则不张幰而乘铁装车。六品已下不给，任自乘犊车，弗许施幰。初，五品已上，乘偏幰车，其后嫌其不美，停不行用，以亘幰代之。三品已上通幰车则青壁，一品轺车，油幰朱网，唯车辂一等，听敕始得乘之。
马珂，三品已上九子，四品七子，五品五子。
皇后重翟车，案《周礼》，正后亦有五辂：一曰重翟，二曰厌翟，三曰安车，四曰翟车，五曰辇车。汉制，后法驾，乘重翟车。今重翟，青质，金饰诸末。画轮，金根朱牙，重毂。其箱饰以重翟羽。青油幢朱里，通幰，紫绣帷，朱丝络，紫绣带。八銮在衡，镂锡，鞶缨十有二就，金棨方釳，插翟尾，朱总，缀于马勒及两金镳之上。驾苍龙。受册从祀郊禖享庙则供之。
厌翟，赤质，金饰诸末。朱轮，画朱牙。其箱饰以次翟羽，紫油幢朱里，通幰，红锦帷，朱丝络网，红锦带。其余如重翟。驾赤鳷。采桑则供之。
翟车，黄质，金饰诸末。轮画朱牙。其箱饰以翟羽，黄油幢黄里，通幰，白红锦帷，朱丝络网，白红锦带。其余如重翟。驾黄鳷。归宁则供之。诸鞶缨之色，皆从车质。
安车，金饰，紫通幰，朱里。驾四马。临幸及吊则供之。
辇车，金饰，同于蓬辇，通幰，斑轮，驾用四马。宫苑近行则乘之。
皇后属车三十六乘，初宇文恺、阎毗奏定，请减乘舆之半。礼部侍郎许善心奏驳曰："谨案《周礼》，后备六服，并设五辂，采章之数，并与王同，属车之制，不应独异。又宋孝建时，议定舆辇，天子属车，十有二乘。至大明元年九月，有司奏皇后副车，未有定式，诏下礼官，议正其数。博士王燮之议：’郑玄云：后象王立六宫，亦正寝一而燕寝五。推其所立，每与王同，谓十二乘通关为允。’宋帝从之，遂为后式。今请依乘舆，不须差降。"制曰："可。"
三妃乘翟车，以赤为质，驾二马。九嫔已下，并乘犊车，青幰，朱络网。
皇太子妃乘翟车，以赤为质，驾三马，画辕金饰。犊车为副，紫幰，朱络网。良娣已下，并乘犊车，青幰朱里。
三公夫人、公主、王妃，并犊车，紫幰，朱络网。五品已上命妇，并乘青幰，与其夫同。
《隋书》 唐·魏徵等